**对比文件名称**：发明申请_WO2012161597A3 METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING ACCURATE LOCALIZATION FOR AN INDUSTRIAL VEHICLE
**目标专利名称**：用于利用语义信息来导航机器人设备的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A：一种改善导航的方法**<br>**公开性判断：直接公开** | 说明书第[0001]段：“本发明涉及一种用于为工业车辆提供精确定位的方法和装置。更具体地，本发明涉及根据由多个定位系统产生的位置估计的确定性，选择性地使用这些定位系统中的一个或多个，或者为来自这些定位系统的位置估计分配权重。” | 对比文件整体技术方案公开了一种通过评估多个定位系统的确定性（可靠性）来选择或加权使用它们，从而提高工业车辆定位精度的方法。这与目标专利中“改善导航的方法”属于相同的技术领域（车辆/机器人导航）和解决相同的基本问题（提高定位/导航精度）。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **B：由机器人设备中的处理器发起与语义信息提取相关联的预先确定的时间段的开始**<br>**公开性判断：未公开** | 说明书第[0038]段：“评估模块可以被配置为周期性地或响应于事件（例如，当特定定位系统的确定性度量低于阈值时）评估每个定位系统的确定性度量。” | 对比文件提到了“周期性”评估，这隐含了一个时间段的开始。然而，该周期性评估的目的是评估定位系统的“确定性度量”，而非提取“语义信息”。目标专利中的“语义信息”特指与传感器不可靠性事件相关的时空模式信息。对比文件中的“确定性度量”是定位系统输出的一个即时评估值，并非通过记录特定类型事件（如不利事件）的时空分布而提取出的“语义信息”。因此，对比文件未公开“与语义信息提取相关联”这一目的和限定。 |
| **C：在所述预先确定的时间段期间检测指示一个或多个传感器的传感器不可靠性的不利事件**<br>**公开性判断：直接公开** | 说明书第[0035]段：“确定性确定模块可以被配置为确定每个定位系统的位置估计的确定性。例如，当来自定位系统的信号弱或不稳定时，确定性可能较低。”<br>第[0038]段：“...响应于事件（例如，当特定定位系统的确定性度量低于阈值时）...” | 对比文件明确公开了“确定性较低”或“确定性度量低于阈值”的状态，这直接对应于传感器（或定位系统）不可靠的情形。检测此类确定性低的事件，就是检测“指示传感器不可靠性的不利事件”。其在对比文件中的作用是触发对定位系统的评估和权重调整，与目标专利中作为语义信息提取的触发条件作用实质相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **D：响应于检测到指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件：识别所述预先确定的时间段的当前时隙**<br>**公开性判断：未公开** | 说明书第[0038]段（同上）。 | 对比文件虽然响应于“确定性度量低于阈值”这样的事件，但并未公开将时间划分为“预先确定的时隙”的概念，更没有记载在检测到事件时需要“识别当前时隙”。其评估和调整可以是事件触发或周期性的，但未建立“时隙”这一用于结构化记录语义信息的时间单元。因此，该技术特征未被公开。 |
| **E：识别所述机器人设备的当前估计的位置和方向**<br>**公开性判断：直接公开** | 说明书第[0025]段：“定位系统（例如，GPS、激光雷达、视觉系统、惯性导航系统等）被配置为提供工业车辆的位置和/或方向估计。”<br>第[0032]段：“融合模块接收来自多个定位系统的位置和方向估计...” | 对比文件明确且反复地公开了从各个定位系统获得车辆的位置和方向估计，这是其进行数据融合和权重调整的基础。这与目标专利中识别当前估计位置和方向的作用完全相同。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **F：基于所述当前时隙以及所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向，记录对针对所述一个或多个传感器存储的语义信息的更新**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件没有公开“语义信息”这一概念，也没有公开以“时隙”和“位置/方向”（姿势）为索引来记录和更新特定类型事件（如不利事件）发生次数的数据结构或方法。其“确定性度量”是即时评估值，并非持续记录和积累的、用于分析时空模式的“语义信息”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **G：以及在所述预先确定的时间段的结束以后基于所记录的语义信息针对机器人设备的位置和方向识别不利事件的模式。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件未公开在“预先确定的时间段结束以后”这一特定时间点，对之前记录的“语义信息”进行分析以识别不利事件在位置和方向上的“模式”。其权重调整是基于当前或即时的确定性评估，而非基于历史记录的时空模式分析。因此，该技术特征未被公开。 |
| **H：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于存储的语义信息，针对每个传感器来识别在所述机器人设备的局部环境内的低性能的任何空间区域；以及当所述机器人设备在识别的低性能的空间区域处时，调整应用于来自所述传感器的测量的权重因子。**<br>**公开性判断：隐含公开** | 说明书第[0039]段：“基于评估，权重分配模块可以调整分配给每个定位系统的位置估计的权重。例如，如果GPS在室内确定性低，则其权重可以被降低，而激光雷达的权重可以被增加。”<br>第[0040]段：“这种调整可以是动态的，基于车辆当前位置的环境（例如，室内 vs. 室外）。” | 对比文件公开了根据车辆当前位置的环境（如室内）来调整不同定位系统（传感器）的权重，这隐含了识别出“室内”这一“低性能的空间区域”（对于GPS而言），并在该区域调整权重。虽然对比文件没有明确使用“基于存储的语义信息”和“在时间段结束后识别”的表述，但其技术方案在整体上实现了基于位置相关的性能认知（室内GPS性能差）来动态调整权重的效果，这与特征H所要达到的“在特定空间区域调整传感器权重”的技术作用相同。对于本领域技术人员而言，从对比文件公开的“基于环境动态调整权重”能够直接且毫无疑义地确定“识别低性能空间区域并相应调整权重”这一技术手段。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **I：响应于确定所述预先确定的时间段已经结束：基于相应的语义信息，针对每个传感器来识别低性能的任何时间；以及在识别的低性能的时间期间，调整应用于来自每个传感器的测量的所述权重因子。**<br>**公开性判断：隐含公开** | 说明书第[0038]段：“评估模块可以被配置为周期性地或响应于事件...评估每个定位系统的确定性度量。”<br>第[0039]段：“基于评估，权重分配模块可以调整...权重。” | 对比文件公开了“周期性”评估并调整权重。周期性评估意味着在固定的时间间隔进行检查和调整，这隐含了在评估时刻（可视为一个“时间点”或“时间段”），如果识别出某个传感器性能低（确定性低），则在该评估周期所对应的“时间”内调整其权重。虽然未明确记载“识别低性能的任何时间”，但周期性评估机制本身就隐含了在特定时间（即评估周期触发时）基于性能评估结果进行调整。其技术作用与特征I相同，都是根据时间相关的性能认知来调整权重。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **J：针对每个传感器来识别低性能的任何空间区域包括：确定针对所述传感器所述存储的语义信息指示针对所述机器人设备的特定姿势的不利事件发生的数量是满足还是超过第一事件门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件没有公开“存储的语义信息”，也没有公开通过统计“特定姿势下不利事件发生的数量”并与“事件门限”比较来识别空间区域的方法。其识别空间区域（如室内）是基于环境类型或即时确定性判断，而非基于历史事件数量的统计分析。因此，该技术特征未被公开。 |
| **K：针对每个传感器来识别低性能的任何时间包括：确定所述存储的语义信息指示在特定时隙期间不利事件发生的数量是满足还是超过第二事件门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件没有公开“存储的语义信息”、“特定时隙”以及通过统计“时隙内不利事件发生的数量”并与“事件门限”比较来识别低性能时间的方法。其时间相关的调整是基于周期性评估，而非基于时隙内事件数量的统计分析。因此，该技术特征未被公开。 |
| **L：还包括针对每个传感器：获得通过预处理器操作针对所述传感器来输出的经处理的测量；获得所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向；以及确定在通过所述经处理的测量来指示的姿势与所述当前估计的位置和方向之间的差异是满足还是超过特定于传感器的门限。**<br>**公开性判断：未公开** | 说明书第[0034]段：“数据融合模块可以比较来自不同定位系统的位置估计，并计算它们之间的一致性或不一致性。” | 对比文件公开了比较不同定位系统的位置估计，但这与特征L有本质区别。特征L是将单个传感器的“经处理的测量”指示的姿势，与一个“当前估计的位置和方向”（通常来自融合结果或主定位系统）进行比较，以判断该传感器自身的可靠性。而对比文件是比较不同定位系统（传感器）之间的估计值，以评估它们整体的一致性或用于融合，并非用于检测单个传感器的“不利事件”。作用不同，技术手段也不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **M：检测指示所述一个或多个传感器的传感器不可靠性的所述不利事件还包括响应于接收到异常数据测量确定检测到所述不利事件。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件未提及“异常数据测量”作为触发检测不利事件的条件。其触发条件主要是“确定性度量低于阈值”。因此，该技术特征未被公开。 |
| **N：与语义信息提取相关联的所述预先确定的时间段是在时间服务器上配置的，所述时间服务器维持针对所述预先确定的时间段的时隙的设置。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件未提及“时间服务器”或“配置预先确定的时间段及时隙”的相关内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **O：识别所述机器人设备的所述当前估计的位置和方向包括：获得来自所述机器人设备上的定位操作的输出，所述定位操作是作为同时定位和测绘(SLAM)过程的一部分来执行的。**<br>**公开性判断：隐含公开** | 说明书第[0025]段：“定位系统...例如，...激光雷达、视觉系统...”<br>背景技术部分提及了SLAM技术用于车辆导航。 | 对比文件明确将激光雷达、视觉系统列为定位系统，而这些传感器正是实现SLAM的典型传感器。在机器人/车辆导航领域，使用激光雷达或视觉系统进行定位，通常意味着其定位操作是SLAM过程的一部分。本领域技术人员阅读对比文件时，能够直接且毫无疑义地确定，当使用激光雷达或视觉系统进行定位时，其定位操作可以且通常就是SLAM过程的一部分。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **P：所述机器人设备是地面运载工具，并且所述机器人设备的所述一个或多个传感器包括：至少一个图像传感器、至少一个惯性测量单元(IMU)传感器和至少一个运动反馈传感器。**<br>**公开性判断：直接公开** | 说明书第[0001]段：“...工业车辆...”<br>第[0025]段：“定位系统（例如，GPS、激光雷达、**视觉系统（图像传感器）**、**惯性导航系统（包含IMU）**...”<br>工业车辆通常包含用于里程计的运动反馈传感器（如轮编码器）。 | 对比文件的“工业车辆”属于“地面运载工具”。其明确列举了“视觉系统”（即图像传感器）和“惯性导航系统”（必然包含IMU传感器）作为定位系统。此外，对于工业车辆或地面机器人，运动反馈传感器（如轮编码器）是用于获取里程信息的标准配置，属于本领域的公知常识。因此，对比文件直接或通过本领域公知常识的补充，公开了该技术特征。 |
| **Q：针对所述一个或多个传感器存储的所述语义信息是以数据结构表示的，所述数据结构提供在所述预先确定的时间段的每个时隙期间，针对所述机器人设备的每个姿势的不利事件发生的数量。**<br>**公开性判断：未公开** | 无相应记载。 | 对比文件完全没有公开任何以“时隙”和“姿势”为二维索引，记录“不利事件发生数量”的“数据结构”。这是目标专利中用于存储和分析语义信息的核心具体手段，在对比文件中未见任何记载或启示。因此，该技术特征未被公开。 |
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