对比文件名称：2010-09-30_WO2010108970A_发明申请_WO2010108970A1 DISPOSITIF DE MEMORISATION DE LA TRAJECTOIRE SUIVIE PAR UN PORTEUR
目标专利名称：用于对齐移动路径与路线选择图表的系统、方法和/或装置CN105793668B
本次调用的模型名称：DeepSeek
特征比对表格：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括在移动装置处：当所述移动装置不能获得位置估计时，至少部分地基于由所述移动装置机载的一或多个惯性传感器产生的一或多个信号，跟踪从起点开始的所述移动装置的移动路径 《直接公开》 | [p0024] “L‘invention est notamment basée sur l’utilisation de capteurs 1 portés par une personne, … ces capteurs étant utilisés pour créer le graphe métrique et angulaire du déplacement de la personne, en six dimensions (6D)… Les capteurs portés sont au moins un accéléromètre 3D et un gyromètre 3D pour déterminer les informations de position et de cap.” <br> [p0006] “A l‘intérieur d’un bâtiment, les signaux GPS ne sont plus captés et cette solution y est donc inadaptée.” | 对比文件公开了一种由人员携带的装置，其使用至少一个3D加速度计和一个3D陀螺仪（即惯性传感器）来创建人员移动的度量和角度图（即跟踪移动路径）。该装置的应用场景明确包括GPS信号无法接收的建筑物内部（即不能获得位置估计时）。因此，本领域技术人员能毫无疑义地得出，该装置在无法获得GPS等位置估计时，基于机载惯性传感器信号来跟踪从起点开始的移动路径。这与技术特征A的作用（在无位置估计区域进行航位推算）相同。 |
| **技术特征B**：检测所跟踪移动路径与界定在区域内的可行移动的路线选择图表的一或多个位点的相交点，所述移动装置在所述区域内能够获得位置估计，其中检测所述相交点包括：获得一或多个位置估计，所述一或多个位置估计通过测量从接入点接收的信号的一个或多个特性得出 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 对比文件未公开任何关于“路线选择图表”的概念。其核心是创建并利用一个代表已行走轨迹的“度量图”（graphe métrique）。目标专利中的“相交点”检测涉及将航位推算路径与一个预先存在、代表可行移动的路线选择图表进行匹配。而对比文件中，装置在行进过程中检测到特定事件（如转弯、楼梯）时，会在自己创建的轨迹图中创建节点（[p0032]），这是一种“自记录”过程，而非与外部“图表”相交。更重要的是，对比文件获得位置估计或进行重定位（relocalisation）完全依赖于自身传感器（惯性、气压、磁力等）对物理事件（如检测到楼梯、热源）的检测（[p0055]），从未提及通过测量从无线接入点（如Wi-Fi）接收信号的特性来获得位置估计。这与技术特征B中利用无线接入点信号进行定位并检测相交点的技术手段和作用均不相同。 |
| **技术特征C**：以及使所述一或多个位置估计与所述路线选择图表上的一或多个位点匹配 《隐含公开》 | [p0055] “A la détection de l‘événement radiateur, au niveau du nœud 4 ou de l’événement changement de cap, au niveau du nœud 3, le dispositif peut se relocaliser par rapport au graphe mémorisé si les mesures de position sont partiellement erronées.” | 对比文件公开了在检测到特定事件（如热源、转向）时，装置可以相对于存储的图（graphe mémorisé）进行重新定位（se relocaliser）。这意味着装置会将当前传感器检测到的“事件”（可视为一种位置估计或位置标识）与存储的图中已有的节点（位点）进行匹配，以校正位置。虽然对比文件中的“图”是自身记录的轨迹图，而非目标专利中预先存在的“路线选择图表”，且其“位置估计”源于物理事件检测而非无线信号，但“使检测到的事件/位置与图表上位点匹配”这一核心操作逻辑是相同的。本领域技术人员有可能从对比文件的“重新定位”操作中，推理出将传感器确定的位点与存储的图表进行匹配的技术方案。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征D**：至少部分地基于所检测到的相交点和所述所跟踪移动路径，估计从所述路线选择图表的所述一或多个位点到所述起点的连续路线 《直接公开》 | [p0048] “Lorsque la personne … engage le trajet de retour le point d‘arrivée devient le point de départ et les instructions données sont adaptées au trajet retour, par exemple un changement de direction vers la gauche devient un changement de direction vers la droite pour le trajet retour. Il s’agit d‘une simple interprétation du graphe par le dispositif de guidage.” | 对比文件明确公开了装置可以利用存储的轨迹图来引导人员沿原路返回。当开始返回行程时，装置会解释存储的图，将终点变为起点，并给出适应返回行程的指令（例如左转变为右转）。这实质上就是基于已记录的移动路径（即存储的图）和当前（在返回起点过程中）检测到的事件（相当于与图中节点的相交点），来估计并生成一条从当前位置（即图中某位点）返回到起点的连续路线。这与技术特征D的作用（生成返回路径）完全相同。 |
| **技术特征E**：以及通过所述移动装置的显示器显现所估计的连续路线，所述所估计的连续路线包括信息，所述信息指示与所述所跟踪移动路径的至少一部分组合的所述路线选择图表的至少一部分。 《隐含公开》 | [p0045] “Ainsi, au fur et à mesure des nœuds atteints, l‘utilisateur reçoit des instructions pour être guidé, par exemple : - avancez sur dix mètres … - montez un étage ; - tournez d’un angle de 45° et avancez sur 15 mètres …” <br> [p0014] “Avantageusement, les moyens de traitement comportent par exemple une fonction de guidage du porteur … le porteur étant guidé par des instructions calculées par les moyens de traitement” | 对比文件公开了通过人机接口（[p0014]）向用户提供导航指令（例如前进X米，左转等）。这些指令是基于存储的轨迹图（即所跟踪移动路径的记录）计算得出的，用于引导用户沿原路返回或前进。虽然对比文件没有明确描述通过“显示器”以图形化方式显现一条组合了路径和图表的连续路线，而是以逐步指令的形式呈现，但本领域技术人员可以理解，为了更直观地导航，完全有可能将计算出的返回路径（即对存储图的解释）在显示器上图形化显示出来。显示的信息（如路径和方向）本质上指示了存储的轨迹图（相当于路线选择图表）与当前引导路径的组合。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征F**：其中跟踪所述移动路径包括：处理由一或多个惯性传感器产生的信号。 《直接公开》 | [p0025] “Par combinaison des mesures fournies par ces deux capteurs, le calculateur 2 estime l‘assiette … Le calculateur retranche alors la gravité des mesures de l’accéléromètre. … Par une double intégration par rapport au temps, le calculateur peut estimer le déplacement en 3D … Pour définir le cap, le calculateur se base sur les mesures du gyromètre. Par intégration temporelle, il peut estimer l’angle de la direction prise par la personne.” | 对比文件详细公开了处理器（calculateur）如何处理来自加速度计和陀螺仪（惯性传感器）的信号：通过组合测量值估计姿态，减去重力加速度，对时间进行二重积分来估计3D位移，以及通过陀螺仪测量的时间积分来估计航向角。这明确公开了“处理由一或多个惯性传感器产生的信号”以跟踪移动路径。 |
| **技术特征G**：其中所述跟踪所述移动路径至少部分地基于由至少一个图像传感器产生的一或多个信号。 《隐含公开》 | [p0030] “Les capteurs de visions apportent une autre contribution à l‘enrichissement environnemental du graphe. La vision peut aussi être utilisée pour mesurer des distances et des orientations.” | 对比文件公开了视觉传感器（capteurs de visions）可以用于丰富轨迹图的环境信息，并且也可以用于测量距离和方向。虽然未明确说明视觉传感器信号是跟踪移动路径的主要或必需基础，但本领域技术人员可以合理推断，既然视觉传感器可用于测量距离和方向（这是跟踪移动路径的核心要素），那么它至少可以部分地用于辅助或实现移动路径的跟踪。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征H**：其进一步包括∶响应于检测到所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表的所述一或多个位点的所述相交点，暂停所述一或多个惯性传感器的操作。 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 对比文件全文未提及在检测到特定事件或与存储图节点相交时，暂停惯性传感器（如加速度计、陀螺仪）的操作。其传感器在整个导航过程中似乎是持续工作的，用于持续跟踪和事件检测。目标专利中暂停传感器操作旨在进入有无线定位信号的区域后节省功耗，这一作用在对比文件中未被公开或暗示。 |
| **技术特征I**：其进一步包括∶提示移动装置用户移动到所述移动装置可获得更精确的位置估计的位置。 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 对比文件未公开任何提示用户移动到特定位置以获得更精确位置估计的内容。其定位和重定位完全依赖于在移动过程中传感器自动检测到的事件，没有涉及引导用户前往信号更好的区域。 |
| **技术特征J**：其中检测所述相交点进一步包括：合并所述路线选择图表与所述所跟踪移动路径。 《直接公开》 | [p0055] “A la détection de l‘événement radiateur, au niveau du nœud 4 ou de l’événement changement de cap, au niveau du nœud 3, le dispositif peut se relocaliser par rapport au graphe mémorisé si les mesures de position sont partiellement erronées.” <br> [p0056] “Le dispositif recale alors la position de la personne dans le graphe au nœud 1 et donne des indications pour aller au nœud 2, et ainsi de suite … en relocalisant la personne sur les nœuds du graphe et en la guidant sur la trajectoire.” | 对比文件公开了在检测到事件（相当于相交点）时，装置可以“重新定位（se relocaliser）”或“重新校准（recaler）”用户位置到存储的图中。这个过程实质上就是将当前实际的传感器路径与存储的图表进行对齐和合并，以确保导航的连续性。例如，当用户返回时走错路，装置会引导其回到正确路径（与图表合并）。这直接公开了检测相交点过程中的“合并”操作，其作用与目标专利相同（实现路径与图表的对齐）。 |
| **技术特征K**：其中所述合并包括：估计在所述区域中步行的所述移动装置用户的步幅长度 《直接公开》 | [p0026] “Une centrale inertielle peut également être utilisée pour identifier un pied posé et donc compter le nombre de pas.” <br> [p0041] “Cependant une solution plus simple, basée sur une mesure du nombre de pas est également possible.” | 对比文件公开了惯性测量单元可以用于识别脚部落地的阶段从而计步（[p0026]），并且指出一种更简单的解决方案是基于步数测量（[p0041]）。要基于步数来测量距离，必然涉及对用户步幅长度的估计（无论是默认值还是校准值）。因此，本领域技术人员能毫无疑义地得出，在实现路径跟踪和图表合并的过程中，包含了估计用户步幅长度这一步骤。 |
| **技术特征L**：以及响应于经校正的步幅长度估计值，修改所述连续路线的至少一部分。 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 对比文件虽然提到了计步和基于步数的距离测量，但并未公开任何对“步幅长度估计值”进行“校正”的过程，更没有公开响应于这种校正来“修改连续路线”的技术方案。其路径的修正（如[p0055]）是基于事件检测的重定位，而非基于步幅参数的动态调整。 |
| **技术特征M**：其中所述修改包括：增加或减小所述所跟踪移动路径的所述至少一部分的长度。 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 如特征L所述，对比文件未公开基于步幅长度校正来修改路径。因此，这种具体的修改方式（增加或减小路径长度）自然也未被公开。 |
| **技术特征N**：其中所述相交点包括由两个或多于两个位置估计界定并且为所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表所共有的至少一个片段。 《隐含公开》 | [p0055] 描述了在返回路径中，当检测到热源（节点4）或转向（节点3）时进行重定位。 [p0056] 描述了另一人汇合时，在检测到楼梯（节点1）时进行重定位。 | 对比文件公开的重定位发生在检测到特定事件（节点）时。这些节点是存储的轨迹图上的位点，当用户实际路径经过这些位点时即发生“相交”。虽然对比文件没有使用“由两个或多于两个位置估计界定的片段”这样的表述，但本领域技术人员可以理解，一个“节点”或一个被识别的事件（如一段楼梯的开始和结束）可以代表路径上的一个特征段或区域，这个区域是实际路径与存储图所共有的。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征O**：其进一步包括：显现所述移动装置相对于所述连续路线或相对于所述路线选择图表的位置估计。 《隐含公开》 | [p0045] “au fur et à mesure des nœuds atteints, l‘utilisateur reçoit des instructions pour être guidé” <br> [p0055] “indique en temps réel la distance restante jusqu‘au nœud 3” | 对比文件公开了向用户提供实时导航指令，例如“距离节点3还有多远”。这隐含了装置知晓并能够显现用户当前位置相对于存储的轨迹图（即连续路线/路线选择图表）上节点（位点）的估计关系。虽然可能不是以图形化地图上的点来显现，但通过距离和方向指令的形式，已经向用户传达了位置估计信息。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征P**：其中所述显现所述移动装置的所述位置估计包括：指示所述移动装置的所述位置估计的置信区。 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 对比文件全文未提及在显现位置估计时，使用或显示“置信区”来表示估计的可靠性或不确定性。 |
| **技术特征Q**：其进一步包括：显现从所述移动装置的位置估计到所述起点的一或多个返回路径。 《隐含公开》 | [p0048] “Lorsque la personne … engage le trajet de retour … les instructions données sont adaptées au trajet retour” | 如特征D和E所述，对比文件公开了装置可以引导用户沿原路返回。引导过程必然涉及基于当前位置估计，向用户显现（无论是通过图形还是语音指令）返回起点的路径。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征R**：其进一步包括：修改从所述移动装置的当前位置估计到所述起点的所述一或多个返回路径的至少一部分。 《未公开》 | 未找到相关引用。 | 对比文件描述的返回路径是严格遵循去程时记录的轨迹图（原路返回）。没有公开任何允许用户或系统对返回路径进行修改（例如选择更快捷的路径）的功能。 |
| **技术特征S**：其包括：至少一个传感器，其用以响应于所述移动装置的移动而产生一或多个信号 《直接公开》 | [p0024] “Les capteurs portés sont au moins un accéléromètre 3D et un gyromètre 3D” | 对比文件明确公开了装置包括至少一个传感器（加速度计和陀螺仪），用于响应人员移动产生信号以确定位置和航向。 |
| **技术特征T**：以及一或多个处理器，其用以：当所述移动装置不能获得位置估计时，至少部分地基于由所述移动装置机载的所述至少一个传感器产生的一或多个信号，跟踪从起点开始的所述移动装置的移动路径 《直接公开》 | [p0024] “ces capteurs étant utilisés pour créer le graphe métrique et angulaire du déplacement de la personne” <br> [p0025] “Par combinaison des mesures fournies par ces deux capteurs, le calculateur 2 estime …” <br> [p0006] “A l‘intérieur d’un bâtiment, les signaux GPS ne sont plus captés” | 对比文件公开了处理器（calculateur 2）用于处理来自传感器（加速度计、陀螺仪）的信号，以创建人员移动的度量和角度图（即跟踪移动路径）。应用场景明确包括GPS信号不可用的建筑物内部。因此，该特征被直接公开，其作用与特征A相同。 |
| **技术特征U**：检测所跟踪移动路径与界定在区域内的可行移动的路线选择图表的一或多个位点的相交点，所述移动装置在所述区域内能够获得位置估计，其中检测所述相交点包括：获得一或多个位置估计，所述一或多个位置估计通过测量从接入点接收的信号的一个或多个特性得出 《未公开》 | 同技术特征B。 | 同技术特征B的论述。对比文件未公开“路线选择图表”，且其位置估计不依赖于测量无线接入点信号特性。 |
| **技术特征V**：以及使所述一或多个位置估计与所述路线选择图表上的一或多个位点匹配 《隐含公开》 | 同技术特征C。 | 同技术特征C的论述。该特征被隐含公开。 |
| **技术特征W**：至少部分地基于所检测到的相交点和所述所跟踪移动路径，估计从所述路线选择图表的所述一或多个位点到所述起点的连续路线 《直接公开》 | 同技术特征D。 | 同技术特征D的论述。该特征被直接公开。 |
| **技术特征X**：以及通过所述移动装置的显示器显现所估计的连续路线，所述所估计的连续路线包括信息，所述信息指示与所述所跟踪移动路径的至少一部分组合的所述路线选择图表的至少一部分。 《隐含公开》 | 同技术特征E。 | 同技术特征E的论述。该特征被隐含公开。 |
| **技术特征Y**：其中所述一或多个处理器另外用以：通过处理由所述至少一个传感器产生的信号来跟踪所述移动路径，其中所述至少一个传感器包括一或多个图像传感器、一或多个加速度计、一或多个陀螺仪、一或多个磁力计、一或多个气压传感器、一或多个计步器，或其任何组合。 《直接公开》 | [p0024] “Les capteurs portés sont au moins un accéléromètre 3D et un gyromètre 3D” <br> [p0027] “Les magnétomètres mesurent …” <br> [p0028] “Les baromètres mesurent …” <br> [p0030] “Les capteurs de visions apportent …” <br> [p0026] “Une centrale inertielle peut également être utilisée pour identifier un pied posé et donc compter le nombre de pas.” | 对比文件明确公开了装置可以包含多种传感器组合，包括：加速度计和陀螺仪（[p0024]）、磁力计（[p0027]）、气压传感器（[p0028]）、视觉传感器（[p0030]），以及通过惯性单元实现的计步功能（[p0026]）。并且处理器通过处理这些传感器的信号来跟踪移动路径（创建轨迹图）。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征Z**：其中所述一或多个处理器另外用以：响应于检测到所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表的所述一或多个位点的所述相交点，暂停所述至少一个传感器的操作。 《未公开》 | 同技术特征H。 | 同技术特征H的论述。该特征未被公开。 |
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