**对比文件名称**：发明公开_KR1020170067555A 차량의 주행대열 합류 방법
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本
### 特征比对表格
| 第一栏：技术特征描述及公开性判断结果 | 第二栏：对比文件原文引用 | 第三栏：公开性论述 |
| **技术特征A**：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] “CACC 주행대열의 차량이 합류요청 메시지를 수신하는 단계”<br>（CACC行驶队列的车辆接收合流请求消息的步骤）<br>[0013] “상기 합류요청차량이 CACC 주행대열의 차량에게 합류요청 메시지를 송신한다”<br>（上述合流请求车辆向CACC行驶队列的车辆发送合流请求消息） | 对比文件明确记载了“CACC行驶队列的车辆”（即“多个车辆”中的车辆）接收来自“合流请求车辆”（即“请求车辆”）的“合류요청 메시지”（即“车道改变请求”）。该步骤由车辆的控制单元（ECU）执行，相当于“计算装置”。该特征在对比文件中用于启动合流流程，与目标专利中为发起车道改变协商所起的作用相同。因此，技术特征A被直接公开。 |
| **技术特征B**：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0007] “합류 요청을 수신한 차량과 그 전방 또는 후방의 차량이 간격을 조절하여 합류를 요청한 차량이 원하는 공간에 합류할 수 있도록 합류 가능 공간을 확보함”<br>（接收合流请求的车辆与其前方或后方的车辆调节间隔，以形成合流可能空间，使请求合流的车辆能够合流到期望的空间）<br>[0009] “합류요청차량이 CACC 주행대열의 차량의 정보를 수신하는 단계”<br>（合流请求车辆接收CACC行驶队列的车辆信息的步骤） | 对比文件明确描述了“合流请求车辆”希望加入到“CACC行驶队列”（即一个由多辆车组成的、在特定车道上行驶的队列）中。这必然意味着请求车辆需要从当前车道改变到CACC队列车辆所占用的车道。该特征在对比文件中定义了待解决的技术问题（车辆加入队列），与目标专利中请求改变至不同行进车道以进行合并的目的一致。因此，技术特征B被直接公开。 |
| **技术特征C**：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆。<br>**公开性判断**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件描述了队列中的车辆接收合流请求，并随后由特定位置（如请求合流位置的后方和前方车辆）的车辆执行间距调整。但全文未提及在接收请求后，“多个车辆”之间需要先进行一个“协商”过程，以从中“确定”出某个特定车辆（如“第一车辆”）作为负责协调的“响应车辆”。目标专利中的“协商确定响应车辆”是一个独立的、可能涉及投票、能力评估等交互的步骤，对比文件未公开此过程。因此，技术特征C未被公开。 |
| **技术特征D**：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道。<br>**公开性判断**：未公开 | 无对应内容。 | 基于特征C未被公开，对比文件中不存在一个被“确定”出来的“响应车辆”。虽然存在车辆（如后车和前车）执行动作以创建空间，但并未明确指定其中一个车辆作为“协调”请求车辆进行车道改变的“响应车辆”。目标专利中“响应车辆”承担协调主导角色，对比文件未体现这一特定角色的分配和职责。因此，技术特征D未被公开。 |
| **技术特征E**：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0009] “상기 CACC 주행대열의 차량 중 합류요청차량이 합류하고자 하는 위치의 후방 차량과 전방 차량이 차간 간격을 서로 조절하는 단계”<br>（上述CACC行驶队列的车辆中，合流请求车辆想要合流的位置的后方车辆与前方车辆相互调节车间距的步骤）<br>[0012] “상기 후방 차량이 기준 속도에서 감속하거나, 상기 전방 차량이 기준 속도에서 가속하여 차간 간격이 조절될 수 있다。”<br>（上述后方车辆从基准速度减速，或者上述前方车辆从基准速度加速，从而调节车间距。） | 对比文件明确记载了在目标车道（CACC队列所在车道）中，由处于请求合流位置“后方”和“前方”的车辆通过“相互调节”速度（一车减速或另一车加速）来“调节车间距”。虽然未明确使用“协调”一词，但“相互调节”本质上就是两车之间为达成“建立空间”这一共同目标而进行的协同动作。对于本领域技术人员而言，这种“相互调节”必然包含信息的交互与动作的配合，即隐含了“协调”行为。该行为在对比文件中正是为了“形成合流可能空间”（即“建立用以容纳请求车辆的空间”），与目标专利中的作用完全相同。尽管没有明确的“响应车辆”角色，但执行“相互调节”的“后车和前车”作为一个整体，实际承担了“协调以建立空间”的功能。因此，技术特征E被隐含公开。 |
| **技术特征F**：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] “상기 합류요청차량이 CACC 주행대열의 차량에게 합류가 가능한지 여부를 최종적으로 요청하고 판단하는 단계”<br>（上述合流请求车辆向CACC行驶队列的车辆最终请求并判断合流是否可能的步骤）<br>[0016] “합류요청수신차량이 합류요청 메시지를 수신하여 상기 합류요청차량의 합류 여부를 판단하는 단계”<br>（合流请求接收车辆接收合流请求消息并判断上述合流请求车辆的合流是否可能的步骤）<br>[0017] “상기 합류요청차량의 합류가 가능하면, 합류요청수신차량이 합류요청차량에 합류가능 메시지를 송신하는 단계”<br>（上述合流请求车辆的合流如果可能，合流请求接收车辆向合流请求车辆发送合流可能消息的步骤） | 对比文件明确记载了“合流请求接收车辆”（即接收请求的队列车辆）在判断合流可行后，会向“合流请求车辆”发送“合流可能消息”（即肯定的车道改变响应）。虽然发送响应的主体被描述为“合流请求接收车辆”而非“响应车辆”，但在对比文件的流程中，进行判断并发送响应的正是接收到请求并参与后续协调（如调整间距）的车辆，其功能与目标专利中“响应车辆”发送响应的功能一致。该特征在对比文件中用于告知请求车辆操作结果，与目标专利中的作用相同。因此，技术特征F被直接公开。 |
| **技术特征G**：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0009] “합류요청차량이 합류하고자 하는 위치의 후방 차량과 전방 차량”<br>（合流请求车辆想要合流的位置的后方车辆与前方车辆）<br>图1，图3：明确显示了车辆队列中车辆之间的前后位置关系。 | 对比文件在描述创建空间的步骤时，明确提到了“后方车辆”与“前方车辆”。在由多辆车组成的“CACC行驶队列”中，车辆之间必然存在“正前方”或“正后方”的相对位置关系。图1和图3也直观展示了这种前后关系。该特征在对比文件中是描述参与协调的车辆之间相对位置的基础信息，与目标专利中的作用相同。因此，技术特征G被直接公开。 |
| **技术特征H**：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0009] “후방 차량과 전방 차량이 차간 간격을 서로 조절하는 단계”<br>（后方车辆与前方车辆相互调节车间距的步骤）<br>[0012] “상기 후방 차량이 기준 속도에서 감속하거나, 상기 전방 차량이 기준 속도에서 가속하여 차간 간격이 조절될 수 있다。”<br>（上述后方车辆从基准速度减速，或者上述前方车辆从基准速度加速，从而调节车间距。）<br>[0025] “CACC 시스템 기반의 ... 센서를 이용하여 주변 차량의 이동 경로를 수신하고...”<br>（基于CACC系统的...传感器接收周边车辆的移动路径...） | 对比文件明确记载了车辆之间“相互调节车间距”。要实现有效的“调节”，本领域技术人员公知，必须首先知晓当前的车间距（即“确定距离”）。其次，为了实现“合流”，需要形成一个足够大的空间，这必然涉及一个“最小距离”的概念或要求，该要求可能预设于系统中或由请求车辆提出。最后，“调节”的具体方式是通过“减速”或“加速”命令（无论是车辆自主决定还是接收指令）来改变速度。虽然对比文件没有逐字描述“确定最小距离”和“传达命令”的交互细节，但基于CACC系统协同自适应巡航控制的基本原理，以及为了安全、有效地创建合流空间，本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定，参与调节的车辆需要知晓目标间距（最小距离），并通过速度调整（执行改变速度的命令）来实现。因此，技术特征H被隐含公开。 |
| **技术特征I**：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0009] “상기 CACC 주행대열의 차량 중 합류요청차량이 합류하고자 하는 위치의 후방 차량과 전방 차량이 차간 간격을 서로 조절하는 단계”<br>（上述CACC行驶队列的车辆中，合流请求车辆想要合流的位置的后方车辆与前方车辆相互调节车间距的步骤）<br>结合特征H的论述。 | 对比文件明确指出了进行间距调节的车辆是“合流请求车辆想要合流的位置的后方车辆与前方车辆”。这实质上就是“确定了将在其间建立空间的两个车辆”。关于“确定最小距离”和“传达改变速度命令”，如特征H所述，是本领域技术人员在实现“相互调节车间距”以创建合流空间时必然隐含的技术内容。因此，技术特征I被隐含公开。 |
| **技术特征J**：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0009] “합류요청차량이 CACC 주행대열의 차량의 정보를 수신하는 단계”<br>（合流请求车辆接收CACC行驶队列的车辆信息的步骤）<br>[0033] “합류요청차량이 합류요청차량의 평균 속도(Va)와 CACC 주행대열의 차량의 평균 속도(Ve)를 비교한다”<br>（合流请求车辆比较合流请求车辆的平均速度(Va)与CACC行驶队列的车辆的平均速度(Ve)）<br>[0025] “센서를 이용하여 주변 차량의 이동 경로를 수신하고”<br>（利用传感器接收周边车辆的移动路径） | 对比文件记载了请求车辆接收队列车辆的信息，并比较速度以判断合流位置。为了完成这些操作，本领域技术人员可以理解，系统（无论是请求车辆还是队列车辆）必须能够确定请求车辆自身的位置、其与队列中其他车辆的相对距离，以及车辆在队列中的前后顺序（行进次序）。这是实现车辆间协同、选择合流位置以及后续协调动作的基础。虽然对比文件没有明文列出这三个子步骤，但这些步骤是实现所公开功能（选择合流位置、确定前后车辆）的必然前提和基础，对于本领域技术人员而言是隐含的。因此，技术特征J被隐含公开。 |
| **技术特征K**：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0012] “상기 후방 차량이 기준 속도에서 감속하거나, 상기 전방 차량이 기준 속도에서 가속하여 차간 간격이 조절될 수 있다。”<br>（上述后方车辆从基准速度减速，或者上述前方车辆从基准速度加速，从而调节车间距。） | 对比文件描述了调节间距的两种方式：后方车辆减速，或前方车辆加速。在由多辆车组成的队列中，为特定合流位置创建空间，最直接有效的方式就是让该位置“后方”的车辆减速，和/或让该位置“前方”的车辆加速。对于本领域技术人员而言，在已知车辆行进次序的情况下，为了在队列中特定两点间“扩大”空间，向该空间“前方”的车辆（可能是最前车辆，也可能是相对更靠前的车辆）传达提速命令，并向该空间“后方”的车辆（可能是最后车辆，也可能是相对更靠后的车辆）传达减速命令，是常规且必然的技术选择。因此，技术特征K被隐含公开。 |
| **技术特征L**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。<br>**公开性判断**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件在描述接收合流请求时，明确提及的是通过V2X通信接收“合流请求消息”（[0009], [0013]），或通过车辆间通信（V2V）交换ID和位置信息（[0051]）。全文未提及使用图像传感器检测转向信号作为接收请求的方式。因此，技术特征L未被公开。 |
| **技术特征M**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0009] “합류요청 메시지를 송신/수신”<br>（发送/接收合流请求消息）<br>[0025] “V2X(Vehicle to Everything) 등이 구비된 센서를 이용하여 ... 메시지를 송수신”<br>（利用具备V2X等的传感器...收发消息）<br>[0051] “차량과 차량(V2V, Vehicle to Vehicle)간 통신 방법을 이용할 수 있다.”<br>（可以利用车辆与车辆(V2V)之间的通信方法。） | 对比文件多次强调通过V2X、V2V通信来收发“合流请求消息”。V2X/V2V通信通常基于射频技术（如DSRC, C-V2X等）实现。对于本领域技术人员而言，通过V2X/V2V收发消息，即意味着使用了射频通信。因此，从请求车辆接收请求消息，隐含了“从请求车辆接收射频通信”这一技术特征。因此，技术特征M被隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中所述车道改变响应指示所建立空间。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0017] “합류요청수신차량이 합류요청차량에 합류가능 메시지를 송신하는 단계”<br>（合流请求接收车辆向合流请求车辆发送合流可能消息的步骤） | 对比文件记载了发送“合流可能消息”。对于本领域技术人员而言，一个表明“合流可能”的响应消息，必然需要包含足够的信息让请求车辆执行合流操作。最核心的信息就是“所建立空间”的位置或标识（例如，在哪两辆车之间）。否则，该响应将不具备可操作性。因此，“合流可能消息”隐含了“指示所建立空间”的内容。因此，技术特征N被隐含公开。 |
| **技术特征O**：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求。<br>**公开性判断**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件未记载在协调过程中，需要“确定”由另一辆“第二车辆”来负责协调，并在响应中“指示”请求车辆去找该第二车辆处置请求。其流程是请求车辆直接向目标位置的车辆（如后车）发送请求，由该车辆及其相关车辆（如前车）直接处理并回复。没有涉及请求的“转交”或“重新指派”。因此，技术特征O未被公开。 |
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