**对比文件名称**：发明申请_US20170212527A1 COOPERATIVE DRIVING METHOD BY WHICH FOLLOW VEHICLE MERGES WITH OR DIVERGES FROM COOPERATIVE DRIVING AND COOPERATIVE DRIVING METHOD BY WHICH LEAD VEHICLE CONTROLS MERGING WITH OR D
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本模型
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求**<br>**公开性判断：直接公开** | [0034] ... a first transmission step S110 in which a follow vehicle transmits information on a merging request to a lead vehicle that is singly driving or cooperatively driving...<br>[0115] ... a receiver 1120 for receiving information on a merging request from a follow vehicle... | 对比文件明确记载了“跟随车辆”（follow vehicle，相当于请求车辆）向“领航车辆”（lead vehicle，相当于第一车辆）发送合并请求（merging request，相当于车道改变请求）的步骤（S110），以及接收器1120从跟随车辆接收合并请求信息。这直接公开了第一车辆（领航车辆）从请求车辆（跟随车辆）接收车道改变（合并）请求的技术特征。该特征在对比文件中是协作驾驶方法的核心起始步骤，用于启动合并流程，与目标专利中接收请求以启动车道改变协调流程的作用相同。 |
| **技术特征B：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道；**<br>**公开性判断：直接公开** | [0034] ... a first transmission step S110 in which a follow vehicle transmits information on a merging request to a lead vehicle that is singly driving or cooperatively driving...<br>[0076] ... the follow vehicle 210a may transmit a merging request to lead vehicles 221, 223, and 225 that are cooperatively driving... | 对比文件明确记载了“跟随车辆”（请求车辆）向正在“协作驾驶”（cooperatively driving）的“领航车辆”（lead vehicles）发送“合并请求”（merging request）。协作驾驶意味着多个车辆在相同车道上以编队形式行驶。跟随车辆从其他车道发送请求，意图合并到这些协作驾驶车辆所在的车道中。这直接对应于请求车辆请求改变至由多个车辆占用的不同行进车道。该特征在对比文件中定义了请求的目的，与目标专利中界定车道改变方向的作用相同。 |
| **技术特征C：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 对比文件未公开“协商以确定第一车辆为响应车辆”这一特征。在对比文件中，接收合并请求的“领航车辆”（lead vehicle）通常是协作驾驶队列中的头车或指定的控制车辆，其作为协调者的角色是预设的或由其位置（如头车）决定的，并未描述需要通过与其他车辆进行协商来“确定”其成为响应车辆的过程。而目标专利的权利要求强调了“协商以确定”，这是一个主动的选择或指定过程。因此，该特征在对比文件中既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征D：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道；**<br>**公开性判断：直接公开** | [0034] ... the lead vehicle may determine in step S120a whether the follow vehicle can merge...<br>[0044] ... the lead vehicle transmits information indicating that the merging of the follow vehicle is possible. Further, the lead vehicle may transmit information on a first preceding vehicle that is cooperatively driving in front of a position where the follow vehicle merges to the follow vehicle.<br>[0054] ... the lead vehicle identifies the first preceding vehicle... and a first trailing vehicle... Further, the lead vehicle transmits information on a request for changing the cooperative driving distance... | 对比文件明确记载了领航车辆（响应车辆）在确定合并可行后，不仅向跟随车辆（请求车辆）发送许可信息，还通过识别前后车辆、发送改变协作驾驶距离的请求等方式，主动协调车道中的空间，以允许跟随车辆合并。这直接公开了响应车辆协调请求车辆改变至目标车道的特征。该特征在对比文件中是实现安全合并的核心控制逻辑，与目标专利中响应车辆负责协调车道改变过程的作用相同。 |
| **技术特征E：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间**<br>**公开性判断：直接公开** | [0054] ... the lead vehicle identifies the first preceding vehicle, which is cooperatively driving in front of the position where the follow vehicle merges and a first trailing vehicle which is cooperatively driving behind the position where the follow vehicle merges.<br>[0055] Further, the lead vehicle transmits information on a request for changing the cooperative driving distance from the first preceding vehicle to the first trailing vehicle.<br>[0056] That is, in order to make the follow vehicle merge between the first preceding vehicle and the first trailing vehicle, the lead vehicle transmits the information to instruct the first trailing vehicle and the first preceding vehicle to cooperatively drive with an increased cooperative driving distance therebetween. | 对比文件详细描述了领航车辆（响应车辆）如何协调协作驾驶队列中的其他车辆（第一前车和第一后车），通过改变它们之间的协作驾驶距离（cooperative driving distance）来创建空间，以便跟随车辆（请求车辆）能够合并到该空间中。这直接且完整地公开了响应车辆协调多个车辆在目标车道中建立容纳空间的技术特征。该特征在对比文件中是解决合并所需物理空间的关键步骤，与目标专利中建立空间以容纳请求车辆的作用完全相同。 |
| **技术特征F：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆。**<br>**公开性判断：直接公开** | [0034] ... a first reception step S120 of receiving information indicating whether merging is possible from the lead vehicle that determines whether the follow vehicle can merge...<br>[0044] ... the lead vehicle transmits information indicating that the merging of the follow vehicle is possible. | 对比文件明确记载了领航车辆（响应车辆）在作出判断后，将指示合并是否可能的信息（information indicating whether merging is possible）发送给跟随车辆（请求车辆）。这直接对应于将车道改变响应传输至请求车辆。该特征在对比文件中是向请求方反馈协调结果的关键环节，与目标专利中传输响应以告知请求车辆的作用相同。 |
| **技术特征G：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0054] ... the lead vehicle identifies the first preceding vehicle, which is cooperatively driving in front of the position where the follow vehicle merges and a first trailing vehicle which is cooperatively driving behind the position where the follow vehicle merges. | 对比文件在描述协调建立空间时，提到了“第一前车”（first preceding vehicle）和“第一后车”（first trailing vehicle）。在协作驾驶队列的语境下，领航车辆（第一车辆）作为协调者，其协调的对象（第二车辆）必然位于其前方（如前车）或后方（如后车）。虽然未使用“正前方或正后方”的绝对表述，但根据协作驾驶车辆保持队列行进的技术常识，被协调以调整间距的车辆与协调者车辆处于相同车道的连续前后位置关系是必然的。因此，对于本领域技术人员而言，该特征在对比文件的技术方案中是隐含存在的。 |
| **技术特征H：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0054]-[0058] 描述了领航车辆控制第一前车与第一后车之间的协作驾驶距离，通过指令后车减速等来增加间距。<br>[0092] ... the lead vehicle 222 may determine a merging location of the follow vehicle 210 based on a current location of the follow vehicle 210. | 对比文件公开了领航车辆（第一车辆）通过发送请求来改变第一前车与第一后车之间的“协作驾驶距离”（cooperative driving distance）以创建合并空间，这必然隐含了确定当前距离和需要达到的目标距离（即最小所需距离）的过程。虽然未明确记载“确定最小距离”这一文字步骤，但为了安全合并，控制车辆间距离以达到一个允许车辆插入的阈值距离是本领域技术人员实施该方案时的必然要求。传达改变速度的命令（如指令后车减速）也已公开。因此，该组特征作为一个整体，在对比文件公开内容的基础上，对于本领域技术人员而言是隐含公开的。 |
| **技术特征I：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间。**<br>**公开性判断：直接公开** | [0054] ... the lead vehicle identifies the first preceding vehicle, which is cooperatively driving in front of the position where the follow vehicle merges and a first trailing vehicle which is cooperatively driving behind the position where the follow vehicle merges.<br>[0055] Further, the lead vehicle transmits information on a request for changing the cooperative driving distance from the first preceding vehicle to the first trailing vehicle.<br>[0056] ... the lead vehicle transmits the information to instruct the first trailing vehicle and the first preceding vehicle to cooperatively drive with an increased cooperative driving distance therebetween. | 对比文件直接且明确地公开了：1）领航车辆识别出将在其间建立空间的两个具体车辆（第一前车和第一后车）；2）通过向这些车辆发送改变协作驾驶距离的请求来建立空间，这必然隐含了确定一个需要达到的距离目标（最小距离）；3）将改变行驶状态（速度）的指令传达给这两个车辆（例如，指令后车减速以增加间距）。这完整地公开了该组技术特征。该特征在对比文件中是精确控制合并位置和空间创建的具体手段，与目标专利中相应特征的作用相同。 |
| **技术特征J：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0044] ... the lead vehicle may transmit information on a first preceding vehicle that is cooperatively driving in front of a position where the follow vehicle merges to the follow vehicle.<br>[0048] The first preceding vehicle ... transmits the ID and the current location of the first preceding vehicle to the surroundings...<br>[0092] ... the lead vehicle 222 may determine a merging location of the follow vehicle 210 based on a current location of the follow vehicle 210. | 对比文件公开了领航车辆需要向跟随车辆提供“第一前车”的信息，并且第一前车会广播其ID和当前位置。领航车辆基于跟随车辆的当前位置确定其合并位置[0092]。为了确定哪个车辆是“第一前车”以及合适的合并位置，领航车辆必然需要知道请求车辆（跟随车辆）的位置、协作驾驶队列中车辆的位置及其相对次序（行进次序）。虽然确定距离和次序的具体计算过程未被详细描述，但这些步骤是实现所述“识别第一前车”和“确定合并位置”功能的必要前提和隐含技术手段，对于本领域技术人员来说是显而易见的。 |
| **技术特征K：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0057] At this time, trailing vehicles, which are cooperatively driving behind the first trailing vehicle, cooperatively drive while maintaining the existing cooperative driving distance. Accordingly, when the first trailing vehicle decreases the speed and increases the cooperative driving distance from the first preceding vehicle, the trailing vehicles after the first trailing vehicle maintain the cooperative driving distance while decreasing the speed like the first trailing vehicle. | 对比文件明确提到了通过“第一后车”减速（decreases the speed）来增加其与第一前车之间的协作驾驶距离。虽然未明确提及向“最前车辆”传达提速命令，但在通过调整车辆间距来创建空间的场景下，本领域技术人员知晓，除了让后车减速外，让前车加速是另一种等效或协同的手段。在对比文件公开了通过后车减速来创建空间的基础上，根据实际交通情况和控制策略，将提速命令传达给前车（最前车辆或相关前车）以协同建立空间，是本领域技术人员容易想到的常规技术选择。因此，该特征可以被认为是隐含公开的。 |
| **技术特征L：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 对比文件全文描述的车道改变（合并）请求的接收均通过V2X通信（如V2V）实现，未提及任何通过图像传感器检测转向信号的方式来接收请求。该特征在对比文件中既未直接公开，也未隐含公开。 |
| **技术特征M：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信。**<br>**公开性判断：直接公开** | [0035] In the first transmission step S110 and the second transmission step S140, the follow vehicle and the lead vehicle may use a Vehicle to Everything (V2X) communication technology including a Vehicle to Vehicle (V2V) communication technology...<br>[0142] ... The merging request transmitter 1010 and the receiver 1020 may use a Vehicle to Everything (V2X) communication technology including a Vehicle to Vehicle (V2V) communication technology... | 对比文件多次明确记载，车辆间传输信息（包括合并请求）使用的是V2X通信技术，特别指出了包括V2V通信。V2V通信属于射频通信的一种典型应用。这直接公开了通过接收射频通信来获取车道改变请求的技术特征。该特征在对比文件中是实现车辆间信息交互的基础技术手段，与目标专利中相应特征的作用相同。 |
| **技术特征N：其中所述车道改变响应指示所建立空间。**<br>**公开性判断：隐含公开** | [0044] ... the lead vehicle may transmit information on a first preceding vehicle that is cooperatively driving in front of a position where the follow vehicle merges to the follow vehicle.<br>[0048] The first preceding vehicle ... transmits ... the current location of the first preceding vehicle to the surroundings... | 对比文件公开了领航车辆向跟随车辆发送“第一前车”的信息，而第一前车会持续广播其当前位置。跟随车辆可以基于第一前车的位置信息，结合自身位置，推断出可用于合并的空间区域（例如，在第一前车后方）。虽然响应信息没有明确说“指示所建立空间”，但提供了确定该空间所必需的关键位置信息。对于本领域技术人员而言，根据这些位置信息确定“所建立空间”是直接且必然的。因此，该特征可以被认为是隐含公开的。 |
| **技术特征O：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求。**<br>**公开性判断：未公开** | 无对应内容。 | 对比文件中，协调角色始终由接收请求的“领航车辆”承担，并未描述将协调职责转移或指定给另一个“第二车辆”的情形，也未记载在响应中指示由其他车辆处置请求。该特征在对比文件中既未直接公开，也未隐含公开。 |
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