**对比文件名称**：发明专利_DE102011106746A1 Spurwechselassistenzsystem
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版本模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用（译文） | 公开性论述 |
| **技术特征A**：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0004]：“... zunächst eine Spurwechselabsicht durch das Assistenzsystem erkannt wird.”（首先，通过辅助系统识别车道变换意图。）<br>[0012]：“Erfindungsgemäß wird somit vorgeschlagen, dass das Spurwechselassistenzsystem eine Umfelderfassungseinheit aufweist, die andere Fremdfahrzeuge in der Umgebung des Egofahrzeuges erfasst sowie deren jeweiligen Fahrzeugzustand.”（因此，根据本发明，建议车道变换辅助系统具有一个环境检测单元，该单元检测本车（Ego车辆）环境中的其他外部车辆及其各自的车辆状态。） | **论述**：对比文件描述的系统（“本车”或“Ego车辆”）是从其自身传感器或内部系统“识别”车道变换意图（[0004]），或检测周围其他车辆的状态（[0012]）。该过程是自主发起的，用于辅助本车变换车道，而非从另一个“请求车辆”接收一个明确的“车道改变请求”。在对比文件的整体技术方案中，环境检测单元的作用是感知外部环境以辅助本车决策，这与目标专利中“第一车辆”作为一个被动接收方，从外部“请求车辆”接收明确请求以启动协调过程的作用不同。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征B**：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0001]：“Die Erfindung betrifft ein Spurwechselassistenzsystem für Kraftfahrzeuge für einen Spurwechsel eines Egofahrzeuges von seiner Eigenfahrspur auf eine Zielfahrspur...”（本发明涉及一种用于机动车的车道变换辅助系统，用于将本车从其自身车道变换到目标车道...）<br>[0012]：“... eine Lückenermittlungseinheit, die zum Ermitteln mindestens einer Einscherlücke auf der Zielfahrspur in Abhängigkeit von den erfassten Fremdfahrzeugen...”（...一个间隙确定单元，用于根据检测到的外部车辆确定目标车道上至少一个切入间隙...） | **论述**：对比文件明确描述了其应用场景是本车（Ego车辆）希望从自身车道变换到“目标车道”（[0001]），并且目标车道上存在其他“外部车辆”（[0012]）。这描述了“本车”请求变换到由“其他车辆”占用的车道。然而，目标专利的特征B限定的是“请求车辆”发出请求。在对比文件中，发出变换车道意图的主体是“本车”，而目标专利中“第一车辆”是接收请求的一方。两者角色和动作方向相反。在对比文件的整体方案中，本车是请求的发起者和执行者，其作用是实现自主或辅助驾驶；而在目标专利中，“请求车辆”的作用是发起一个需要外部协调的请求。因此，该特征未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征C**：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | 无对应内容。对比文件全文仅描述了本车（Ego车辆）的单方面决策和计算过程，未提及本车与其他车辆之间就“谁应作为响应车辆”进行任何形式的“协商”。 | **论述**：对比文件的技术方案完全基于本车（Ego车辆）的自主系统。系统通过环境检测单元感知周围车辆（[0012]），通过间隙确定单元找到目标车道上的潜在间隙（[0012]），再通过车道变换评估单元计算和评估可能的轨迹（[0012], [0013]）。整个过程是单方面的信息处理和决策，不存在本车与其他车辆进行“协商”，更不存在通过协商来“确定”本车或其他某个车辆为“响应车辆”的步骤。在对比文件的整体方案中，本车系统的作用是自主评估和规划，而非参与一个分布式的协商协议。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征D**：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0012]：“... eine Spurwechseleinheit, die eingerichtet ist, ... für jede ermittelte Einscherlücke, ausgehend von der Position des Egofahrzeuges, eine Mehrzahl von Zieltrajektorien ... zu bestimmen, ... für jede Zieltrajektorie eine Trajektorienbewertung ... zu berechnen”（...一个车道变换单元，其被设置为...对于每个确定的切入间隙，从本车的位置出发，确定多个目标轨迹...为每个目标轨迹计算轨迹评估...）<br>[0013]：“... eine Ausgabeeinheit, die zur Ausgabe der Trajektorienbewertungen der Zieltrajektorien an den Fahrzeugführer und/oder an eine Steuereinrichtung des Egofahrzeuges ausgebildet ist.”（...一个输出单元，其被设计用于将目标轨迹的轨迹评估输出给驾驶员和/或本车的控制装置。） | **论述**：对比文件中的“车道变换单元”和“输出单元”负责为本车规划、评估车道变换轨迹，并将结果（建议或指令）输出给本车的驾驶员或控制系统（[0012], [0013]）。这描述的是本车为自身规划车道变换。其中没有任何内容涉及一个被指定为“响应车辆”的实体去“协调”另一个“请求车辆”执行车道变换。在对比文件的整体方案中，本车系统的作用是服务本车自身的驾驶目标，而非协调其他车辆的行为。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征E**：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0012]：“... eine Lückenermittlungseinheit, die zum Ermitteln mindestens einer Einscherlücke auf der Zielfahrspur in Abhängigkeit von den erfassten Fremdfahrzeugen und deren jeweiliger Fahrzeugzustand eingerichtet ist”（...一个间隙确定单元，其被设置为根据检测到的外部车辆及其各自的车辆状态，确定目标车道上至少一个切入间隙）<br>[0013]：“Mit Hilfe des longitudinalen Aktionsraumes lässt sich somit beispielsweise der Zeitpunkt des Erreichens der jeweiligen Zielposition berechnen, sowie die prädizierten Fahrzeugzustände sowohl der Fremdfahrzeuge als auch des Egofahrzeuges zu diesem Zeitpunkt.”（因此，例如，利用纵向行动空间可以计算到达各自目标位置的时间点，以及在该时间点外部车辆和本车的预测车辆状态。） | **论述**：对比文件中的“间隙确定单元”是基于传感器数据，“发现”或“识别”目标车道上已存在的、由其他车辆自然形成的间隙（[0012]）。系统通过预测其他车辆的状态（[0013]）来评估本车切入该现有间隙的可能性。整个过程是“发现并利用”现有空间，而不是“协调其他车辆”去主动“创建”或“建立”一个新的空间来容纳请求车辆。在对比文件的整体技术方案中，其作用是评估和利用现有交通条件，而非通过车辆间通信和协调来改变现有交通条件以创建空间。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征F**：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0013]：“... eine Ausgabeeinheit, die zur Ausgabe der Trajektorienbewertungen der Zieltrajektorien an den Fahrzeugführer und/oder an eine Steuereinrichtung des Egofahrzeuges ausgebildet ist.”（...一个输出单元，其被设计用于将目标轨迹的轨迹评估输出给驾驶员和/或本车的控制装置。） | **论述**：对比文件中的输出单元将信息（轨迹评估/建议）输出给“本车的驾驶员”或“本车的控制装置”（[0013]）。这是一个系统内部的或针对本车乘员的输出，并非向外部另一个车辆（即“请求车辆”）传输一个“车道改变响应”。在对比文件的整体方案中，该输出单元的作用是为本车的驾驶决策或控制提供输入，而非与外部车辆进行通信以确认或授权车道变换。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征G**：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方<br>**判断结果**：直接公开 | [0012]：“Ein solcher Fahrzeugzustand, der mit Hilfe der Umfelderfassungseinheit erfasst werden kann, kann beispielsweise die Position des Fahrzeuges sein.”（例如，可以通过环境检测单元捕获的这样一种车辆状态可以是车辆的位置。）<br>图2及对应描述（虽非段落，但为说明书明确部分）：图2显示了本车21、同车道前车24以及目标车道上的车辆25a-25c。文字描述明确指出前车24与本车21在同一车道22上。 | **论述**：对比文件的环境检测单元能够检测周围车辆的位置（[0012]）。虽然未使用“第一车辆”、“第二车辆”的术语，但其明确描述了本车（对应于“第一车辆”的角色）在同一车道上存在其他车辆（如前车24，可对应于“第二车辆”），并可通过位置信息判断这些车辆在本车的“正前方”或“正后方”。图2清晰地展示了这种前后位置关系。在对比文件的整体技术方案中，检测前后车辆位置的作用是为了评估本车的行动空间和安全性，这与目标专利中描述车辆间相对位置关系以进行协调的作用在本质上相同，都是基于位置信息进行决策的基础。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征H**：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0012]：“Als Fahrzeugzustand im Sinne der vorliegenden Erfindung werden Informationen angesehen, die den Zustand des Fahrzeuges repräsentieren, wie beispielsweise die Position des Fahrzeuges...”（根据本发明的车辆状态被认为是代表车辆状态的信息，例如车辆的位置...）<br>[0013]：“... den longitudinalen Aktionsraum des Egofahrzeuges in Abhängigkeit von fahrdynamischen Eigenschaften des Egofahrzeuges zu ermitteln”（确定本车的纵向行动空间，取决于本车的车辆动力学特性）<br>[0008]（引用文献DE 102005023185 A1）：“... die zeitliche Entwicklung von Fahrzeugabständen vorausberechnet...”（...预测车辆距离随时间的发展...） | **论述**：对比文件确实涉及确定车辆间距离（通过位置信息[0012]或预测距离变化[0008]），以及基于本车动力学特性确定本车可操作的“纵向行动空间”（[0013]），该空间可间接关联到本车能安全到达的位置范围。然而，对比文件缺少以下关键要素：1) “用以建立空间的最小距离”这一明确概念；2) 将任何“最小距离”或“改变行进速度的命令”“传达至第二车辆”。所有计算和决策都是在本车内部完成的，旨在控制本车自身的行为（加速或减速以匹配现有间隙），而非向其他车辆发出指令要求其改变速度以创建空间。在对比文件整体方案中，距离确定和行动空间计算的作用是规划本车轨迹，而非协调他车行为。因此，该特征未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征I**：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0012]：“... eine Lückenermittlungseinheit, die zum Ermitteln mindestens einer Einscherlücke auf der Zielfahrspur in Abhängigkeit von den erfassten Fremdfahrzeugen...”（...一个间隙确定单元，用于根据检测到的外部车辆确定目标车道上至少一个切入间隙...）<br>图2及描述：显示了目标车道23上的间隙26a（位于车辆25a和25b之间）和26b（位于车辆25b和25c之间）。 | **论述**：对比文件的间隙确定单元确实会识别出目标车道上由两个外部车辆自然形成的间隙（例如图2中的25a和25b之间，25b和25c之间）。这相当于“确定...将在其间建立所述空间的两个车辆”。但是，对比文件仅止步于“发现”这个由他人形成的现有间隙。它没有“建立”空间的动作，也没有“确定用以建立空间的最小距离”这一步骤（它评估的是现有间隙是否足够本车使用）。最关键的是，它绝对没有“将...命令传达至两个经确定车辆中的至少一者”这一环节。所有后续动作（如调整速度）都是本车单方面执行以利用该间隙。在对比文件整体方案中，识别间隙的作用是为本车寻找切入机会，而非主动协调那两个车辆去创建空间。因此，该特征未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征J**：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0012]：“Ein solcher Fahrzeugzustand... kann beispielsweise die Position des Fahrzeuges sein.”（例如，这样一种车辆状态...可以是车辆的位置。）<br>隐含于整个方案：为了评估间隙和轨迹，系统必然需要知道本车（相当于目标专利中发出请求的一方）的位置，以及本车与目标车道其他车辆之间的相对位置（可换算为距离）。行进次序可以从车辆的相对位置推断出来。 | **论述**：从技术实质看，对比文件系统为了计算本车切入目标车道间隙的轨迹，确实需要知道：1）本车的位置（即“请求车辆”的位置，但角色不同）；2）本车与目标车道上其他车辆（即“多个车辆”）的相对位置关系，这隐含了距离信息；3）根据这些位置关系，可以确定目标车道上车辆的前后“行进次序”。然而，在对比文件中，进行这些确定的主体和目的与目标专利不同。对比文件是本车为自身规划而进行的单方面环境感知和计算，而目标专利特征J是“响应车辆”为协调建立空间而进行的确定，且涉及“请求车辆”作为外部对象。尽管底层数据（位置、距离、次序）类似，但获取和使用这些数据的场景、主体及在整体方案中的作用（单车规划 vs. 多车协调）存在本质区别。因此，该特征未被“直接公开”。从本领域技术人员视角，也无法从对比文件单方面感知和决策的方案中，唯一地、毫无疑义地确定出目标专利中这种服务于多车协调的确定步骤。故也未被“隐含公开”。 |
| **技术特征K**：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | 无对应内容。对比文件未描述向任何其他车辆传达提速或减速命令。 | **论述**：对比文件的技术方案完全不涉及车辆间的指令通信。所有速度调整（提速或减速）的决策和执行力都是针对本车（Ego车辆）自身的，目的是使本车适应目标车道上现有的交通流和间隙。没有向其他车辆（无论是“最前车辆”还是“最后车辆”）发出任何命令的内容。在对比文件的整体方案中，车辆控制是自主和内向的，不存在外向的协调命令传达。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征L**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0012]：“Die notwendigen Daten können beispielsweise auch aus dem internen Bussystem eines Kraftfahrzeuges abgegriffen werden.”（例如，必要数据也可以从机动车的内部总线系统获取。）<br>（注：对比文件主要描述通过传感器组3或车辆总线4获取数据，未特指通过图像传感器检测转向信号。） | **论述**：对比文件提到从车辆内部总线系统获取数据（[0012]），这可能包括转向信号状态，但并未明确揭示“使用图像传感器来检测请求车辆上的经激活转向信号”这一具体技术手段。在对比文件的整体方案中，获取本车意图（如转向信号）的作用是启动辅助系统，其数据来源可能是直接的车辆电信号，而非通过图像识别外部车辆。该具体特征未被直接公开。同时，本领域技术人员阅读对比文件后，并不能直接且毫无疑义地确定其必然使用了图像传感器检测外部车辆转向信号的方式，因此也未被隐含公开。 |
| **技术特征M**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | 无对应内容。对比文件未描述通过射频（RF）通信从其他车辆接收车道变换请求。 | **论述**：对比文件中信息的获取依赖于环境传感器（如雷达、激光雷达、摄像头等组成的传感器组3）或车辆内部总线（[0012]），用于感知外部车辆状态或获取本车状态。整个说明书中没有提及车辆与车辆之间（V2V）通过射频（RF）通信来传输“车道改变请求”或任何类似消息。在对比文件的整体方案中，信息交互是单向的（环境->本车）或内部的（本车系统间），不存在车辆间通信。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中所述车道改变响应指示所建立空间<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | [0013]：“... eine Ausgabeeinheit, die zur Ausgabe der Trajektorienbewertungen der Zieltrajektorien an den Fahrzeugführer und/oder an eine Steuereinrichtung des Egofahrzeuges ausgebildet ist.”（...一个输出单元，其被设计用于将目标轨迹的轨迹评估输出给驾驶员和/或本车的控制装置。）<br>图4a-c：显示了将轨迹评估（即间隙质量的可视化表示）输出给驾驶员。 | **论述**：对比文件的输出单元向驾驶员或控制系统输出的是“轨迹评估”（Trajektorienbewertungen），这是一种对多个可能切入位置（对应不同空间）的评分或建议（如图4a-c所示）。它向本车系统“指示”了哪个间隙（空间）更优，但这与目标专利中“响应车辆”向“请求车辆”传输一个“车道改变响应”以“指示所建立空间”有本质区别。前者是内向的决策辅助，后者是外向的协调结果通知。在对比文件整体方案中，输出信息的作用是辅助本车选择目标，而非通知他车空间已备好。因此，该特征未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征O**：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求<br>**判断结果**：未直接公开，也未隐含公开 | 无对应内容。对比文件未描述在不同车辆间转移或指派协调责任。 | **论述**：对比文件的技术方案中，协调（实际上仅为规划）车道变换的职责始终固定在本车（Ego车辆）自身的辅助系统上。不存在一个决策过程来确定应由另一个车辆（“第二车辆”）来接管协调职责，也不存在向请求车辆发送响应以指示由另一车辆来处置该请求。在对比文件的整体方案中，系统架构是集中式的（本车中心），而非分布式的、可动态分配协调角色的。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
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