对比文件名称：发明申请_US20100299000A1 DRIVING ASSISTANCE APPARATUS
目标专利名称：用于确定车辆位置的系统和方法
本次调用的模型名称：DeepSeek最新版本模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于确定车辆位置的方法**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文未记载一种通过检测对象上的特征点来确定车辆相对于地平面的运动轨迹和相机姿态的方法。其主要方法是通过检测道路标记，并查询预存的标记-目标距离数据库，间接计算车辆到前方控制目标的距离，以进行驾驶辅助（例如[0052], [0069]段）。 | 对比文件公开的方法在整体技术方案中，其核心是“间接测距”和“驾驶辅助”。具体而言，其通过后置摄像头获取道路标记图像，然后利用预存的道路标记与前方控制目标（如停止线、交叉口）之间的距离数据，计算出车辆到该控制目标的距离，并据此提供警告或进行车辆控制（如减速）。该方法的作用是基于已知地图数据（标记-目标距离）和当前车辆位置，推算到特定目标的距离，以实现安全预警或控制。而目标专利权利要求A的方法，其核心在于通过检测图像中特定对象（如车道标记、交通标志）上的多个具有已知几何关系的特征点，直接用于计算车辆自身的运动轨迹和相机姿态（即自运动估计和定位）。该方法的作用是解决VIO中尺度漂移等问题，实现不依赖外部地图的车辆定位。两者技术手段、解决的问题及实现的功能均不相同，因此对比文件未公开技术特征A。 |
| **技术特征B：获得多个图像**<br>**判断结果：直接公开** | [0051]段：“The rear-side camera 3 is a camera employing a solid-state image acquisition device such as a CCD or the like, for example. ... the rear-side camera acquires an image of the rearward view from the vehicle... Furthermore, the distance between the vehicle 2 and control targets ... is indirectly calculated based upon the image of the road markings thus acquired.”<br>[0110]段：“...the navigation ECU 6 acquires an image of the rearward view from the vehicle 2 acquired by means of the rear-side camera 3 so as to perform analysis processing.” | 对比文件明确记载了通过后置摄像头（rear-side camera）获取车辆后方视图的图像，并基于该图像进行分析处理以检测道路标记。获取图像是该驾驶辅助方法的基础步骤。该“获得图像”的步骤在对比文件中用于后续的道路标记检测和距离计算，与其在目标专利中作为后续对象检测和特征点提取的基础步骤所起的作用相同，均是提供视觉输入数据。因此，对比文件直接公开了技术特征B。 |
| **技术特征C：检测所述多个图像中的对象**<br>**判断结果：直接公开** | [0053]段：“...detection processing for detecting road markings formed on the surface of the road on which the vehicle 2 is traveling based upon acquired images acquired by the rear-side camera 3...”<br>[0110]段：“In the image identification processing of the road marking in S3, the navigation ECU 6 acquires an image ... so as to perform analysis processing. In the analysis processing, the navigation ECU 6 identifies the boundary line and the measurement start points of a road marking formed on the surface of the road...” | 对比文件明确记载了基于摄像头获取的图像，检测道路（路面）上形成的道路标记（road marking）。检测对象（即道路标记）是该技术方案的核心步骤之一。该“检测对象”的步骤在对比文件中用于后续的距离计算和驾驶辅助，与其在目标专利中作为确定特征点的前提步骤所起的作用相同，均是识别图像中的特定目标。因此，对比文件直接公开了技术特征C。 |
| **技术特征D：所述对象包括交通引导对象**<br>**判断结果：直接公开** | [0016]段：“It should be noted that the term ‘road marking’ as used here represents a marking formed of paint, raised markings, or the like, which is provided on the surface of the road in the form of a predetermined pattern of lines, a character string, a symbol, etc., which provides necessary information, guidance, warnings, regulations, instructions, etc., examples of which include stop lines, pedestrian crossings, etc.”<br>[0051]段：“...road markings such as stop lines, crosswalks, character strings, markings formed on the road surface which indicate the maximum permissible speed for a vehicle, etc...” | 对比文件明确限定了其检测的“道路标记（road marking）”是提供必要信息、引导、警告、规定、指示等的标记，并举例说明了停止线、人行横道、最高速度标记等。这些标记均属于广义的“交通引导对象”。该“对象为交通引导对象”在对比文件中界定了检测目标的类型和功能，与其在目标专利中限定对象类型所起的作用相同。因此，对比文件直接公开了技术特征D。 |
| **技术特征E：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系**<br>**判断结果：隐含公开** | [0082]段：“It should be noted that the coordinates of each road marking is represented by four coordinate sets each of which represents the position of a corner of a rectangle surrounding the road marking.”<br>[0094]段：“As shown in FIGS. 8A and 8B, multiple measurement start points are defined for each road marking, each of which is positioned at a corner or a point on the edge of a line (boundary line) forming the road marking. The measurement start points are defined in a unique pattern for each road marking.”<br>[0110]段：“...identifies the boundary line of the road marking and the measurement start points, which allows the type of road marking to be determined.” | 对比文件虽然没有使用“特征点”这一术语，但明确记载了为每个道路标记定义多个“测量起点（measurement start points）”，这些点位于构成道路标记的线的角或边缘上（例如，矩形的角）。并且，这些测量起点的模式对于每种道路标记类型是唯一的（a unique pattern for each road marking），这意味着基于对象（道路标记）的类型，其上的这些点（测量起点）具有固定的、已建立的相对位置关系（例如，矩形标记的四个角点）。确定这些点的位置是后续计算车辆到标记距离的基础。该“确定对象上具有固定关系的多个点”的步骤在对比文件中用于后续的测距计算，与其在目标专利中作为计算运动轨迹和姿态的几何约束所起的作用，在“提供对象上已知几何关系的点”这一基础层面是相同的。因此，对比文件隐含公开了技术特征E。 |
| **技术特征F：确定加速度测量**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件提到了使用速度传感器（speed sensor）和计算必要减速度（necessary deceleration）（例如[0084], [0133]段），但未明确记载“确定加速度测量”这一独立的步骤。其获取的车辆速度和计算的减速度是基于车辆脉冲和当前状态，并非直接获取原始的加速度传感器测量值。 | 在对比文件的整体技术方案中，计算必要减速度（G1）是为了根据车辆接近控制目标的情况确定控制等级（如[0084]段和图4），而不是为了将其与视觉特征点结合用于确定运动轨迹。目标专利中“确定加速度测量”的作用是提供惯性测量数据，以与视觉特征点数据结合解决VIO的尺度问题。两者在技术方案中扮演的角色和所起的作用不同。因此，对比文件未公开技术特征F。 |
| **技术特征G：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件未记载任何关于确定车辆“相对于地平面的运动轨迹”或“相机姿态”的内容。其计算的是车辆到前方特定控制目标的“距离（target-vehicle distance）”（例如[0098]段），这是一个标量值，而非连续的轨迹或6自由度的姿态。 | 对比文件的技术方案旨在提供驾驶辅助（如警告、减速），其核心输出是车辆与控制目标之间的距离，以及基于该距离的控制动作。它不涉及也不解决车辆自定位、运动轨迹估计或相机姿态估计的问题。目标专利中该特征的作用是融合加速度测量和特征点信息，实现精确的车辆运动估计和定位，这是VIO系统的核心功能。两者技术手段、目的和效果均不相同。因此，对比文件未公开技术特征G。 |
| **技术特征H：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件全文未提及“惯性传感器测量（inertial sensor measurement）”、“运动轨迹（motion trajectory）”、“相机姿态（camera pose）”以及它们之间的“补充”关系。其仅使用了速度传感器和GPS等用于定位和测速。 | 该特征涉及视觉惯性里程计（VIO）中视觉测量与惯性测量的融合与互补，用于提高定位鲁棒性和精度。对比文件的技术方案完全不涉及VIO或类似的多传感器融合定位框架，因此不可能公开该技术特征。因此，对比文件未公开技术特征H。 |
| **技术特征I：其中所述对象包含车道标记或交通标志。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件明确列举的道路标记（road marking）类型包括：停止线（stop line）、人行横道（pedestrian crossing/crosswalk）、字符（character strings）、最高速度标记（maximum speed markings）、箭头（arrow）等（例如[0016], [0051], [0065]段）。未提及“车道标记（lane marking）”或典型的“交通标志（traffic sign）”。 | 对比文件限定的对象是路面标记（road surface marking），而目标专利限定的对象是车道标记或交通标志。虽然两者都属于交通环境中的引导或指示物体，但具体类型不同。在专利审查中，技术特征的对比要求严格的一致性。对比文件公开的特定对象类型（停止线、人行横道等）并未落入目标专利权利要求明确限定的“车道标记或交通标志”范围内。因此，对比文件未公开技术特征I。 |
| **技术特征J：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件未提及“车道标记（lane marking）”，因此也不可能公开确定其端角的内容。 | 由于对比文件未公开技术特征I（对象包含车道标记），因此其必然未公开涉及车道标记端角确定的从属特征J。因此，对比文件未公开技术特征J。 |
| **技术特征K：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件未提及“交通标志（traffic sign）”，因此也不可能公开确定其顶点的内容。 | 由于对比文件未公开技术特征I（对象包含交通标志），因此其必然未公开涉及交通标志顶点确定的从属特征K。因此，对比文件未公开技术特征K。 |
| **技术特征L：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件未记载任何关于确定“运动轨迹”或“尺度信息”的内容。其使用测量起点是为了计算车辆到该点的绝对距离（D1）（例如[0095], [0127]段），这个距离计算依赖于摄像头的安装参数和标定，并非解决单目视觉中的尺度不确定性问题。 | 目标专利中“使用特征点确定尺度信息”是针对单目VIO中尺度不可观测这一特定技术问题所采取的手段。对比文件的技术方案不涉及单目视觉的尺度恢复问题，其距离计算是基于已知的摄像头几何模型。两者解决的问题和采用的技术手段不同。因此，对比文件未公开技术特征L。 |
| **技术特征M：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件虽然获取了图像序列，但其处理核心是针对单帧图像检测道路标记并计算瞬时距离（例如[0098]段计算T=M-D1-D2）。未记载通过比较不同图像中同一组特征点的变化来计算运动或姿态。其行驶距离S是通过速度传感器脉冲积分的，而非通过图像特征匹配得到的。 | 对比文件的技术方案中，不同时间点的图像主要用于独立地检测标记和计算距离，并未建立跨图像的“特征点跟踪”或“比较”关系以实现运动估计。目标专利中该特征的作用是通过特征点跟踪来估计帧间运动，这是视觉里程计的基本原理。两者技术手段不同。因此，对比文件未公开技术特征M。 |
| **技术特征N：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件未提及“惯性传感器测量”与“检测到的对象的测量”进行“组合”，也未提及基于此组合“确定运动轨迹”。 | 该特征明确限定了视觉（对象测量）与惯性测量的融合以确定运动轨迹。对比文件的技术方案完全不涉及这种传感器融合架构。因此，对比文件未公开技术特征N。 |
| **技术特征O：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件提到了GPS（[0058]段）用于检测车辆的当前位置（经度、纬度），并且导航装置具有地图和路线引导功能。但是，其并未将GPS测量与检测到的道路标记的“测量”（如图像坐标、距离D1）进行“组合”以确定一个“全局帧中的姿态和位置”。GPS在此用于初始定位和路线引导，道路标记检测用于计算到特定目标的距离，两者在功能上是相对独立的模块，并未公开其测量值进行融合处理以输出一个统一的全局姿态和位置。 | 目标专利中该特征的作用是融合绝对位置信息（卫星导航）和相对视觉信息，以获得更精确和鲁棒的全局定位。对比文件中GPS和视觉模块虽然共存于同一系统中，但并未教导或暗示将其测量数据进行深度融合以实现该目的。因此，对比文件未公开技术特征O。 |
| **技术特征P：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件提到了车辆传感器如速度传感器（[0062]段），并用于计算行驶距离S（[0098]段）。但同样，没有记载将速度传感器测量、GPS测量和道路标记测量三者进行组合，并基于该组合来确定全局姿态和位置。 | 该特征涉及更复杂的多源传感器（车辆传感器、卫星导航、视觉对象）融合。对比文件的技术方案远未达到这种融合的层级。因此，对比文件未公开技术特征P。 |
| **技术特征Q：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件使用了速度传感器测量来计算行驶距离S（[0098], [0129]段），并将其用于更新车辆到控制目标的距离（T = M - D1 - D2 - S）。这里的“组合”可以理解为将视觉计算出的初始距离（M-D1-D2）与基于速度传感器积分得到的位移S进行叠加。然而，其确定的是“到固定控制目标的剩余距离”，而非车辆自身的“运动轨迹”。运动轨迹是车辆位置随时间变化的路径，是一个矢量概念，而剩余距离是一个标量。 | 在对比文件中，速度计测量被用于修正到特定目标的距离估计，目的是为了在车辆移动后仍能准确知道离目标还有多远，以触发驾驶辅助。其并未将速度计测量与对象测量结合用于推导出车辆的运动路径（轨迹）。两者技术手段所实现的功能和输出结果不同。因此，对比文件未公开技术特征Q。 |
| **技术特征R：其中所述方法在车辆中执行**<br>**判断结果：直接公开** | [0050]段：“As shown in FIG. 1, the driving assistance apparatus 1 according to the present embodiment has a configuration including a rear-side camera (the image acquisition section) 3, a navigation apparatus 4, a vehicle ECU (the vehicle control section) 5, etc., installed in the vehicle 2.”<br>[0107]段：“The driving assistance processing program ... after the vehicle ignition is switched on.” | 对比文件明确记载了所述驾驶辅助装置（包含执行方法的各组件）安装在车辆（vehicle 2）中，并且相关处理程序在车辆点火后执行。这直接公开了方法在车辆中执行。该特征在对比文件中界定了方法的执行主体和环境，与其在目标专利中的作用相同。因此，对比文件直接公开了技术特征R。 |
| **技术特征S：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件未提及“相机姿态（camera pose）”以及“地图服务（map service）”。其通信设备（communication device 14）用于从信息中心接收交通信息并更新本地数据库（[0074]段），而非将本地计算的数据（如姿态）上传给服务。 | 该特征涉及车联网或云端协同定位的应用场景。对比文件的技术方案是一个独立的车载系统，不具备也未提及向地图服务传输数据的功能。因此，对比文件未公开技术特征S。 |
| **技术特征T：其中所述方法由服务器执行。**<br>**判断结果：未公开** | 对比文件明确记载了方法的执行主体是车辆内的装置，特别是导航ECU（navigation ECU 6）（例如[0053], [0066]段）。未提及由车辆外部的服务器来执行所述方法。 | 该特征限定了方法的执行主体是服务器，与对比文件中明确记载的在车辆内部执行相矛盾。因此，对比文件未公开技术特征T。 |
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