**对比文件名称**：发明申请_US20040167667A1 Systems and methods for filtering potentially unreliable visual data for visual simultaneous localization and mapping
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种用于确定车辆位置的方法**<br>《直接公开》 | [0056] “Embodiments of the invention advantageously use one or more visual sensors and one or more dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).”<br>[0058] “It will be understood by one of ordinary skill in the art that mobile robots can be embodied in a variety of forms. ... In one embodiment, a mobile robot corresponds to a self-propelled object that can navigate in an autonomous or semi-autonomous manner.” | 对比文件明确公开了一种用于移动设备（如移动机器人）导航的方法，该方法利用视觉传感器和航位推算传感器进行同时定位与建图（SLAM）。SLAM的核心目的之一就是确定移动设备（即车辆/机器人）在其环境中的位置。因此，对比文件直接公开了“一种用于确定车辆位置的方法”这一技术特征，且其在对比文件中的作用（确定机器人位置以实现导航）与在目标专利中的作用（确定车辆位置）相同。 |
| **技术特征B：获得多个图像**<br>《直接公开》 | [0063] “FIG. 1 illustrates an example of a mobile robot 100 in which a VSLAM system can be incorporated. The illustrated robot 100 includes a visual sensor 104...”<br>[0094] “... as the robot 502 travels in its environment, the robot 502 detects new physical landmarks and revisits previously detected or ‘old’ physical landmarks.”<br>[0146] “The process begins at a state 902, where the process retrieves an image from the visual sensor or applicable data buffer.” | 对比文件明确描述了机器人配备视觉传感器（如相机），并在移动过程中获取图像用于地标识别和定位。例如，在状态902中，过程从视觉传感器检索图像。这直接对应于“获得多个图像”这一步骤。 |
| **技术特征C：检测所述多个图像中的对象**<br>《直接公开》 | [0094] “... the robot 502 detects new physical landmarks and revisits previously detected or ‘old’ physical landmarks.”<br>[0146] “In the state 904, the process generates a list of matching landmarks. For example, the process can extract feature descriptors from the image, such as SIFT feature vectors, and compare the extracted features to features for landmarks that had previously been observed and stored.” | 对比文件详细描述了从图像中提取特征（如SIFT特征向量），并将这些特征与数据库中存储的地标特征进行匹配，从而检测出图像中存在的（物理）地标。这一过程即为“检测所述多个图像中的对象”。地标即为被检测的对象。 |
| **技术特征D：所述对象包括交通引导对象**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 对比文件中的“地标”（landmark）被定义为环境中可观察的、具有三维特征的集合，例如墙壁的一部分、家具等（参见[0050]）。说明书全文未提及任何特定于交通环境的对象，如车道标记或交通标志。因此，对比文件未公开对象包括交通引导对象。 |
| **技术特征E：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系**<br>《直接公开》 | [0050] “landmark: a landmark comprises a collection of 3-dimensional (3-D) features and a unique identifier.”<br>[0051] “3-D feature: an observable location, such as, for example, a portion of an object, with an associated 3-D coordinate in a reference frame and one or more associated 2-D features observable when viewing the location.”<br>[0146] “...extract feature descriptors from the image, such as SIFT feature vectors...” | 对比文件中的“地标”由多个三维（3-D）特征点集合定义。这些特征点（如SIFT特征）通过其描述符和三维坐标相互关联，共同构成对同一个地标的描述。当识别地标时，正是基于这些特征点之间的已建立关系（它们同属一个地标）进行匹配。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征F：确定加速度测量**<br>《隐含公开》 | [0060] “An example of a dead reckoning sensor is a wheel odometer... Other forms of dead reckoning can include a pedometer..., measurements from an inertial measurement unit...”<br>[0104] “Other inputs to the SLAM module 604 include visual localization data from the Visual Front End 602 and/or the optional Pre-Filter module 622.” | 对比文件明确使用航位推算（dead reckoning）传感器，如里程计、惯性测量单元（IMU）。惯性测量单元（IMU）通常包含加速度计和陀螺仪，用于测量加速度和角速度。虽然说明书未明确写出“确定加速度测量”这几个字，但对于本领域技术人员而言，使用IMU进行航位推算必然包括获取加速度测量以计算位移和速度。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征G：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态**<br>《未公开》 | [0104] “The SLAM module 604 receives the raw pose data 610 from the dead reckoning interface 618... The dead reckoning data is used by the SLAM module 604 to estimate course and distance traveled from a prior pose.”<br>[0106] “When a previously created landmark is observed, the SLAM module 604 is provided with a new estimate of relative pose information... The SLAM module 604 uses the change in pose information to update the one or more poses and maps 620 maintained.” | 对比文件公开了结合视觉测量（来自特征点）和航位推算数据（可能包含加速度测量）来估计和更新机器人的位姿（pose）和地图。然而，权利要求G限定了“基于所述加速度测量来使用所述多个特征点”这一特定动作顺序和依赖关系。对比文件并未描述这种基于加速度测量来驱动或启用特征点使用的具体技术手段。其SLAM过程是并行或融合处理多源数据，而非以加速度测量为前提来使用特征点。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征H：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态**<br>《直接公开》 | [0075] “Advantageously, the VSLAM techniques can wholly or partially compensate for the drift in the dead reckoning measurements...”<br>[0106] “Accordingly, the visually observed landmarks can advantageously compensate for drift in dead reckoning measurements.” | 对比文件的核心优点之一就是利用视觉观测到的地标（通过特征点确定相对位姿）来补偿航位推算传感器（包括惯性传感器）的漂移误差。这直接对应于使用视觉信息（特征点确定的位姿）来补充或校正惯性传感器确定的位姿。其作用与目标专利中所述相同。 |
| **技术特征I：其中所述对象包含车道标记或交通标志**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 如特征D所述，对比文件中的对象（地标）是环境中一般的物理特征，未特定化为交通环境中的车道标记或交通标志。 |
| **技术特征J：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 对比文件未涉及车道标记，也未提及确定“端角”这一具体特征点类型。 |
| **技术特征K：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 对比文件未涉及交通标志，也未提及确定“顶点”这一具体特征点类型。 |
| **技术特征L：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息**<br>《直接公开》 | [0080] “To obtain multiple perspective views from images taken from a single camera, the images are taken from different locations... These perspective views can be used to determine the positions of 3-D features of new landmarks.”<br>[0151] “In the state 910, the process computes the camera pose of the robot with respect to the landmark reference frame.” | 对比文件中，通过从不同位置拍摄的图像（多视角）来确定地标特征点的三维位置（3-D features），这个过程本身就解决了单目视觉中的尺度模糊问题，即确定了尺度信息。随后利用这些具有尺度的三维特征点来计算相机姿态和更新运动轨迹。因此，使用特征点确定尺度信息是其实施方案的内在组成部分。 |
| **技术特征M：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较**<br>《直接公开》 | [0092] “The Visual Front End 602 of the robot 502 computes the relative pose, i.e., the difference between new pose ‘B’ and pose ‘A’... by finding the relative pose of the robot that minimizes the projection error from the 3-D features onto the 2-D coordinates of the first feature 506, the second feature 508, and the third feature 510.”<br>[0151] “...the relative pose is determined by searching in a six-dimensional 3-D pose space... for a point with a relatively small root mean square (RMS) projection error between the presently-measured feature coordinates and the projected coordinates from the 3-D feature to the image.” | 对比文件明确公开了通过比较不同时刻（图像）观测到的同一地标的特征点（2-D坐标）来计算相对位姿（包括运动轨迹和相机姿态的变化）。例如，通过最小化当前图像测量的特征坐标与根据3D特征投影得到的坐标之间的误差，来确定相机姿态。这直接对应于权利要求M的限定。 |
| **技术特征N：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹**<br>《直接公开》 | [0056] “Embodiments of the invention advantageously use one or more visual sensors and one or more dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM).”<br>[0104] “The SLAM module 604 receives the raw pose data 610 from the dead reckoning interface 618... Other inputs to the SLAM module 604 include visual localization data from the Visual Front End 602...”<br>[0106] “The SLAM module 604 uses the change in pose information to update the one or more poses and maps 620 maintained.” | 对比文件的整个VSLAM系统就是基于视觉传感器测量（检测到的地标）和航位推算传感器（包括惯性传感器）测量的组合。SLAM模块接收这两类数据，并基于它们的组合来更新机器人的位姿（即运动轨迹）和地图。这完全公开了技术特征N。 |
| **技术特征O：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 对比文件仅涉及视觉传感器和航位推算传感器（如里程计、IMU），未提及任何卫星导航接收器（如GPS、GNSS）或其测量值的融合。 |
| **技术特征P：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 对比文件未提及卫星导航接收器，也未提及额外的车辆传感器（如轮速编码器、速度计）与卫星导航、视觉对象测量的三者组合。 |
| **技术特征Q：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹**<br>《隐含公开》 | [0060] “An example of a dead reckoning sensor is a wheel odometer, where a sensor, such as an optical wheel encoder, measures the rotation of a wheel. The rotation of wheels can indicate distance traveled...”<br>[0104] “The SLAM module 604 receives the raw pose data 610 from the dead reckoning interface 618.” | 对比文件明确使用轮式里程计作为航位推算传感器。轮式里程计通过测量车轮旋转来推算速度和位移，其本质就是一种速度计。对比文件的SLAM模块接收包含此类速度/位移信息的航位推算数据，并将其与视觉地标测量组合来确定运动轨迹。因此，对于本领域技术人员，将“检测到的对象的测量与速度计测量进行组合”是隐含在对比文件的实施方案中的。 |
| **技术特征R：其中所述方法在车辆中执行**<br>《直接公开》 | [0058] “...a mobile robot corresponds to a self-propelled object that can navigate in an autonomous or semi-autonomous manner.”<br>[0063] “FIG. 1 illustrates an example of a mobile robot 100 in which a VSLAM system can be incorporated.” | 对比文件明确其方法应用于移动机器人（mobile robot）。在专利语境下，尤其是涉及导航和定位时，移动机器人是“车辆”的一种具体类型。因此，该方法在车辆中执行被直接公开。 |
| **技术特征S：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务**<br>《未公开》 | 无相关原文。 | 对比文件描述了在机器人本地创建和维护地图，或者提及将地图用于机器人的导航控制，但未提及将相机姿态传输给一个外部的“地图服务”。 |
| **技术特征T：其中所述方法由服务器执行**<br>《未公开》 | [0067] “Data processing for the robot 100 can be performed entirely within the robot 100 such that the robot 100 is autonomous, or the data processing can be performed partially outside the robot 100.” | 对比文件提到数据处理可以部分在机器人外部进行，但这是可选且宽泛的描述。说明书没有给出任何由“服务器”独立执行所述定位方法的明确实施例或教导。因此，“所述方法由服务器执行”这一特定限定未被公开。 |
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