**开始回答**
**对比文件名称：** 2002-12-10_US6491127B_发明授权_US06491127B1 Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems
**目标专利名称：** 344多轴电动轮CN106068173B
**本次调用的模型名称：** 深度思考模型
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述机器人设备包括：驱动吊舱，所述驱动吊舱由耦合至所述驱动吊舱的轮轴的多个轮子涵盖<br>**判断结果：未公开** | 参见附图1-2及说明书对应描述：“wheel 24...is vertically mounted in lower housing 22...lower housing 22 is mounted to main housing 20 by ring bearing 38...”（轮子24...垂直安装在下叉形壳体22内...下叉形壳体22通过环形轴承38安装在主壳体20上...） | 目标专利的“驱动吊舱”是一个被两个轮子“涵盖”的独立单元（说明书[0030],[0045]段）。对比文件描述的是一个“动力脚轮模块”（powered caster wheel module），其轮子（24）安装在下叉形壳体（22）上，而下叉形壳体（22）又安装在主壳体（20）内。整个模块（主壳体+下叉形壳体+轮子）作为一个整体暴露在外，并非由轮子“涵盖”。因此，对比文件未公开“驱动吊舱由轮子涵盖”这一结构特征。 |
| **技术特征B**：单安装轴，所述单安装轴耦合至所述驱动吊舱且被配置成将所述驱动吊舱与所述机器人设备的主体耦合<br>**判断结果：未公开** | 参见说明书第5栏第4-10行：“Main housing 20 includes three vertical bores adjacent to its three apexes for receiving three guide rods 74. Guide rods 74 are rigidly mounted to base 12 in a vertical fashion by fasteners...”（主壳体20在其三个顶点附近包括三个垂直孔，用于接收三个导杆74。导杆74通过紧固件以垂直方式刚性安装到基座12上...） | 目标专利的“单安装轴”是单一的轴，用于将驱动吊舱连接到机器人主体或臂上（说明书[0035]段）。对比文件中的模块通过“三个导杆（three guide rods 74）”或“三个支架（three standoffs 26）”与机器人基座（12）连接。这是多个连接点，而非“单安装轴”。因此，对比文件未公开“单安装轴”这一特征。 |
| **技术特征C**：驱动轴，所述驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮<br>**判断结果：《直接公开》** | 参见附图4A-4B及说明书第3栏第59行至第4栏第7行：“Translation bevel gear pinion 64 drives translation bevel gear 70, which is attached to hub 36 of wheel 24.”（平移锥齿轮小齿轮64驱动平移锥齿轮70，该锥齿轮70附着在轮子24的轮毂36上。） | 对比文件公开了“translation bevel gear pinion 64”（小齿轮）驱动“translation bevel gear 70”（齿圈/锥齿轮），而该锥齿轮70附着在轮毂36上，轮毂36通过轮轴30（wheel shaft）与轮子24连接（见附图2B, 6）。这直接公开了“驱动轴包括配置成驱动耦合至所述轮轴的齿圈的小齿轮”这一技术特征，其作用与目标专利中驱动轮轴旋转相同。 |
| **技术特征D**：多个第一马达，所述多个第一马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的驱动轴齿轮的多个第一驱动齿轮，所述驱动轴齿轮被配置成驱动所述驱动轴<br>**判断结果：未公开** | 参见附图2A-2B及说明书摘要：“a drive system is provided with multiple caster wheels, each wheel having its own separate motor for driving the wheel and its own separate motor for steering.”（驱动系统设有多个脚轮，每个轮子有其自己独立的用于驱动轮子的电机和独立的用于转向的电机。）以及附图4A-4B描述的平移传动系（translation gear train）。 | 目标专利的“多个第一马达”指用于驱动驱动轴（进而驱动轮子前进/后退）的至少两个马达（说明书[0029]段，图1中的102和106）。对比文件中，每个轮子模块仅有一个“平移电机（translation motor 16）”用于驱动轮子旋转。其通过一个“平移小齿轮（translation pinion 52）”驱动后续齿轮系，最终由小齿轮64驱动齿圈70。这里只有一个马达（16）和一个初始驱动齿轮（52），而非“多个第一马达”和“多个第一驱动齿轮”。因此，对比文件未公开此特征。 |
| **技术特征E**：第二马达，所述第二马达在所述驱动吊舱内且被配置成控制耦合至所述驱动吊舱的传送带齿轮的第二驱动齿轮，所述传送带齿轮被配置成使耦合至所述驱动吊舱的传送带在相对于前进方向或倒退方向基本上正交的至少一个方向上旋转。<br>**判断结果：《隐含公开》** | 参见附图3A-3B及说明书第3栏第32-38行：“Steering pinion 42 is attached to the shaft 44 of steering motor 18, and engages steering gear 46, which is attached to the top of lower housing 22. Therefore, when steering motor 18 is energized..., lower housing 22 with wheel 24 rotates within ring bearing 38.”（转向小齿轮42安装在转向电机18的轴44上，并与转向齿轮46啮合，转向齿轮46附着在下叉形壳体22的顶部。因此，当转向电机18通电时...，带有轮子24的下叉形壳体22在环形轴承38内旋转。） | 目标专利的“第二马达”用于驱动“传送带齿轮”，使“传送带”在正交于轮子前进/后退的方向上旋转，从而实现驱动吊舱的转向（说明书[0029],[0033]段）。对比文件中的“转向电机（steering motor 18）”通过小齿轮42驱动齿轮46，齿轮46固定在下叉形壳体22上，从而使整个下叉形壳体（承载着轮子24）绕垂直轴40旋转。虽然对比文件没有“传送带”这一具体部件名称，但其“下叉形壳体（lower housing 22）”在功能上等同于目标专利中承载轮轴并执行转向运动的“传送带”。转向电机18的作用（使承载轮子的部件在正交方向上旋转）与目标专利中第二马达的作用相同。因此，本领域技术人员可以毫无疑义地推断出对比文件隐含公开了此特征。 |
| **技术特征F**：其特征在于：所述多个第一驱动齿轮被配置成驱动所述驱动轴齿轮<br>**判断结果：未公开** | 参见附图4A-4B及说明书第3栏第59行至第4栏第7行对平移传动系的描述。 | 如特征D所述，对比文件中只有一个平移电机（16）和一个初始驱动齿轮（52）用于最终驱动小齿轮64。不存在“多个第一驱动齿轮”共同驱动一个“驱动轴齿轮”的配置。因此，对比文件未公开此特征。 |
| **技术特征G**：其特征在于：所述多个轮子在所述小齿轮驱动所述齿圈时在所述前进方向或所述倒退方向上旋转。<br>**判断结果：《直接公开》** | 参见附图4A-4B及说明书第3栏第59行至第4栏第7行：“Translation bevel gear pinion 64 drives translation bevel gear 70, which is attached to hub 36 of wheel 24. Therefore, when translation motor 16 is energized..., wheel 24 is driven... to rotate about its horizontal rotation axis 32...”（平移锥齿轮小齿轮64驱动平移锥齿轮70，该锥齿轮70附着在轮子24的轮毂36上。因此，当平移电机16通电时...，轮子24被驱动...绕其水平旋转轴32旋转...） | 对比文件直接描述了小齿轮（pinion 64）驱动齿圈（bevel gear 70），从而带动轮子（24）绕水平轴（32）旋转，实现前进或倒退。这与目标专利的特征G完全一致。 |
| **技术特征H**：其特征在于，所述传送带被配置成容纳所述轮轴，所述传送带齿轮被耦合至所述传送带。<br>**判断结果：《隐含公开》** | 参见附图2B, 6及说明书第3栏第32-38行：“steering gear 46, which is attached to the top of lower housing 22... lower housing 22... permits lower housing 22 to rotate 360 degrees about vertical axis 40.”（转向齿轮46附着在下叉形壳体22的顶部...下叉形壳体22...允许下叉形壳体22绕垂直轴40旋转360度。）以及“wheel 24 is vertically mounted in lower housing 22 to rotate about wheel shaft 30”（轮子24垂直安装在下叉形壳体22内，以绕轮轴30旋转）。 | 目标专利的“传送带”是一个容纳轮轴并可在正交方向旋转的部件（说明书[0029],[0033]段，图1中的114）。对比文件中的“下叉形壳体（lower housing 22）”容纳了轮轴30（wheel shaft 30），并且转向齿轮46被固定在该壳体顶部。当转向电机18驱动齿轮46时，整个下叉形壳体22（连同其内部的轮轴30和轮子24）绕垂直轴旋转。虽然部件名称不同，但“下叉形壳体”在结构（容纳轮轴）和功能（被齿轮驱动而旋转）上完全等同于目标专利的“传送带”。因此，本领域技术人员可以合理推断出此特征被隐含公开。 |
| **技术特征I**：其特征在于，所述第二驱动齿轮被配置成驱动所述传送带齿轮以使所述传送带在相对于所述前进方向正交的至少一个方向上旋转。<br>**判断结果：《直接公开》** | 参见附图3A-3B及说明书第3栏第32-38行：“Steering pinion 42... engages steering gear 46, which is attached to the top of lower housing 22. Therefore, when steering motor 18 is energized..., lower housing 22 with wheel 24 rotates...”（转向小齿轮42...与转向齿轮46啮合，转向齿轮46附着在下叉形壳体22的顶部。因此，当转向电机18通电时...，带有轮子24的下叉形壳体22旋转...） | 对比文件中的转向小齿轮42（第二驱动齿轮）驱动转向齿轮46（传送带齿轮），从而使下叉形壳体22（传送带）绕垂直轴旋转。轮子的前进方向由水平轴32定义，垂直轴40的旋转方向与之正交。这直接公开了技术特征I。 |
| **技术特征J**：其特征在于，所述单安装轴耦合至所述主体的臂。<br>**判断结果：未公开** | 参见说明书第5栏第4-10行对主壳体通过三个导杆或支架与基座连接的描述。 | 对比文件中的模块通过多个导杆（74）或支架（26）直接连接到机器人基座（12），并未提及通过“单安装轴”连接到“主体的臂”。目标专利中“臂”是一个特定的连接结构（图4中的406）。对比文件未公开此特征。 |
| **技术特征K**：其特征在于，进一步包括多个驱动吊舱。<br>**判断结果：《直接公开》** | 参见附图1及说明书第2栏第52-55行：“a mobile robot base 12 is shown configured for mounting four powered caster wheel modules 14.”（展示了一个移动机器人基座12，其被配置为安装四个动力脚轮模块14。） | 对比文件明确公开了机器人基座上可以配置多个（例如四个）动力脚轮模块。这直接对应于目标专利的“多个驱动吊舱”。 |
| **技术特征L**：其特征在于，进一步包括多个齿轮箱，每个齿轮箱被耦合到至少一个齿轮箱齿轮，所述至少一个齿轮箱齿轮被配置成控制至少所述多个第一驱动齿轮或所述第二驱动齿轮的速度、扭矩或其组合中的至少一者。<br>**判断结果：未公开** | 对比文件说明书及附图中描述了包含多个齿轮（如42,46,52,56,58,62,64,70）的传动系统，但未提及任何被明确称为“齿轮箱（gear box）”且专门用于控制速度或扭矩的组件。目标专利的“齿轮箱”是一个特定组件（说明书[0038]段，图2中的224,226），用于调节输出。对比文件未公开此特征。 | |
| **技术特征M-T（方法权利要求特征）**：这些特征涉及控制方法的步骤，例如“通过单安装轴将驱动吊舱耦合到所述机器人设备”、“控制所述驱动吊舱内的多个第一马达”等。<br>**判断结果：未公开** | 对比文件主要描述模块的机械结构，虽然提及电机可被独立控制以实现全方位运动，但并未具体公开如特征M-T所限定的、按照目标专利权利要求中特定顺序和方式进行的“方法”步骤。尤其是涉及“单安装轴”、“多个第一马达”、“多个第一驱动齿轮驱动驱动轴齿轮”、“小齿轮驱动齿圈”等未被对比文件公开的结构特征的方法步骤，自然也无法在对比文件中找到对应公开。 | 对比文件未公开目标专利方法权利要求中限定的特定操作步骤序列。方法权利要求的保护范围由其步骤本身以及所操作的特定结构（如单安装轴、多个第一马达等）共同限定。由于对比文件未公开这些关键结构特征，因此基于这些结构特征的方法步骤也无法被认为被公开。 |
**结论：**
根据上述比对分析，对比文件直接公开了技术特征C、G、I、K；隐含公开了技术特征E、H；未公开技术特征A、B、D、F、J、L以及方法特征M-T。
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