**对比文件名称**：发明申请_US20170330461A1 COOPERATIVE DRIVING AND COLLISION AVOIDANCE BY DISTRIBUTED RECEDING HORIZON CONTROL
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用（已翻译） | 公开性论述 | ||
| **技术特征A**：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求<br>**公开性判断**：直接公开 | [0031] 用于第一协调车辆的控制器可以包括通信终端，其被配置为接收来自通信范围内的多个第二协调车辆的轨迹消息。<br>[0069] 任务1：为下一个规划范围生成一个名义上的“假设轨迹”...<br>[0070] 任务2：与每个邻居交换（发送和接收）假设轨迹。 | 对比文件明确公开了协调车辆（相当于“第一车辆”）通过其通信终端（即“计算装置”的一部分）从其他协调车辆（相当于“请求车辆”）接收包含轨迹信息的消息（[0031]）。这些轨迹消息是车辆间协调的基础，用于规划路径和避免冲突，其作用与目标专利中“接收车道改变请求”以启动协调过程的作用相同。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征B**：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道；<br>**公开性判断**：直接公开 | [0063] ... 作为一个非限制性示例，本公开提出了一种特定的高速公路场景，即一辆车从左侧车道合并到高速公路上，这是日本高速公路上的常见场景。<br>[0067] ... 例如，我是一辆在高速公路上行驶的协作车辆，正在接近一个交汇处。我现在将收听从匝道合并的车辆。<br>[0069] 任务1：... 对于正在合并到车道的汽车，例如，使用优化来计算初始车道变换操作。 | 对比文件具体描述了车辆合并到高速公路车道（即改变到不同行进车道）的场景（[0063]）。车辆通过交换轨迹信息来协调合并操作（[0069]），这明确意味着有车辆（相当于“请求车辆”）发起了改变至其他车辆（“多个车辆”）所占用的车道（如巡航车道、超车车道）的请求。该特征在对比文件整体方案中用于实现车辆间协调合并，与目标专利中为解决车道改变问题所起的作用相同。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征C**：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接对应原文。对比文件描述了分布式控制，车辆间交换信息并各自解决冲突，未指定一个专门的“响应车辆”。 | 对比文件的核心是分布式、部分同步的执行架构（[0065]-[0066]），每个协调车辆自主执行相同的四任务逻辑（[0068]-[0073]），包括生成自身轨迹、通信、检测并解决冲突。虽然存在车辆间的协调（例如协商间隙以进行合并，见[0152]），但并未公开通过协商从多个车辆中确定一个特定的“响应车辆”，并由该车辆专门负责协调整个车道改变过程。目标专利中的“响应车辆”具有明确的协调职责，而对比文件中的车辆是平等地参与冲突解决。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 | ||
| **技术特征D**：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道；<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接对应原文。理由同特征C。 | 该特征依赖于“响应车辆”的概念（特征C）。由于对比文件中未公开通过协商确定专门的“响应车辆”，因此也就不存在由该“响应车辆”来协调车道改变的过程。虽然对比文件中有车辆协调行为，但并非基于“响应车辆”这一特定角色的分工。因此，该特征未被公开。 | ||
| **技术特征E**：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接对应原文。理由同特征C。 | 该特征同样依赖于“响应车辆”的概念（特征C）。对比文件中，建立安全间隙（空间）是每个车辆在检测到冲突后，通过调整自身轨迹（如速度、间距）来实现的（例如[018]-(19)），这是一个分布式、共同参与的过程，而非由一个指定的“响应车辆”来主导协调“多个车辆”。因此，该特征未被公开。 | ||
| **技术特征F**：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接对应原文。理由同特征C。 | 该特征同样依赖于“响应车辆”的概念（特征C）。对比文件中，车辆间传输的是包含轨迹信息的消息（任务2），用于协商和冲突解决，但并非由一个指定的“响应车辆”向“请求车辆”发送一个专门的“车道改变响应”消息。因此，该特征未被公开。 | ||
| **技术特征G**：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0124] 类型1：如果{circumflex over (x)}i(tk+1; tk+1) < {circumflex over (x)}j(tk+1; tk+1)，表示车辆i在车辆j后面。<br>[0125] 类型11：如果车辆i在车辆j前面...<br>[0128] 类型21：车辆i在车道中从后方过于接近正在合并的车辆j。<br>[0129] 类型22：车辆i正在合并到一个车道，并从后方过于接近车道中的车辆j。<br>[0130] 类型23：车辆i在车道中，位于正在合并的车辆j前方。 | 对比文件在冲突分类逻辑中，明确且反复地基于车辆间的相对前后位置（如“在前面”、“在后面”）来定义冲突类型（例如类型1、11、21、22、23等）。这直接公开了车辆之间存在“在前方”或“在后方”的位置关系。该特征在对比文件中用于确定冲突性质和解决策略，与目标专利中描述车辆间相对位置关系的作用相同。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征H**：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0123] ... 与每辆车相关的矩形避撞边界的宽度等于cW+γεy+2Δy，长度等于cL+γεx+2Δx ... 参数(Δx, Δy)定义了名义上的避撞边界。<br>[0124] ... 所需的位置在车辆后方是 xides = {circumflex over (x)}j(tk+1+T; tk+1) - [cL+γεx+2Δx] ...<br>[018] vides = vjdes + β{...} + α mint gy(t,i,j), 其中 gy(t,i,j)= | ŷi(t;tk+1)−ŷj(t;tk+1) | −(cW+γεy+2Δy)。 | 对比文件明确公开了：1) 定义避撞边界参数(Δx, Δy)（即最小安全距离，[0123]）；2) 计算车辆间的相对距离（如gy(t,i,j)公式，[018]）；3) 通过调整期望速度(vides)和期望位置(xides)来传达速度/间距改变命令，以解决冲突、建立安全间隔（[018], [0124]）。这些操作是冲突解决逻辑（“协调”的核心部分）的关键步骤，用于在车辆间建立安全空间，其作用与目标专利相同。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征I**：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0068] 任务3：检查（自身与邻居的）假设轨迹是否存在冲突，并根据需要解决任何冲突。冲突“类型”决定了解决任务的分配，如本工作中详述。<br>[0122] a) 对于每个相邻车辆j，检查是否存在冲突...<br>[0124]-[0130] 详细描述了各种冲突类型（1,11,21,22,23,24）及相应的解决措施，其中涉及确定哪两辆车发生冲突，并调整其中一辆或两辆车的状态（如速度、期望位置）。 | 对比文件的冲突检测与解决逻辑（任务3）的核心就是：识别出存在冲突（即需要建立或调整安全空间）的两个车辆（[0068], [0122]）；利用预先定义的最小距离参数（如Δx, Δy）；并通过调整优化问题中的终端状态约束（如速度vdes、间距xdes）来向相关车辆传达“改变行进速度/位置”的命令，从而解决冲突、建立安全空间（[0124]-[0130]）。这完整公开了特征I的步骤。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征J**：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0031] 轨迹消息可以包括预定更新间隔内的车辆轨迹信息。<br>[0080] 基于独轮车模型，每辆车在任何时间t≥0具有状态变量(x(t), y(t), ẋ(t), ẏ(t)) ∈ ℝ⁴ ...<br>[0122] a) 对于每个相邻车辆j，检查是否存在冲突。如果假设轨迹（周围有矩形安全边界）在区间[tk+1, tk+1+T]内的任何时间重叠，则检测到冲突。 | 对比文件公开了：1) 车辆通过轨迹消息交换位置、速度等信息（[0031], [0080]），从而能确定自身和其他车辆（包括请求合并的车辆）的位置；2) 通过检查假设轨迹的边界是否重叠来检测冲突（[0122]），这必然涉及计算车辆间的相对距离；3) 在冲突分类逻辑（如类型1、11）中，通过比较车辆的位置（如{circumflex over (x)}i < {circumflex over (x)}j）来判断前后关系，这实质上是在确定车辆在车道内的行进次序。这些操作是冲突检测和解决的前提，其作用与目标专利中描述的一致。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征K**：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0124] 类型1：... 车辆i在车辆j后面。在这种情况下，车辆i记录冲突并基于自适应vdes更新规则（18）进行解决...（即后车减速）。<br>[0134] ... 类型22冲突... 约束参数更新（18）-（19）被使用，但xc(tk+T; tk)的等式约束从xc(tk+T; tk)=xides改为xc(tk+T; tk) ≤ xides。（即合并车辆减速或调整位置）。<br>（结合上下文，对于前车加速的场景，逻辑上允许前车通过加速来增大间隙，虽然原文未明确“加速命令”字眼，但调整vdes和xdes即包含此意图。在协调场景中，为建立空间，前车加速和后车减速是等效且互补的手段。） | 对比文件在解决前后车辆冲突（如类型1）时，明确后车（最后车辆）通过降低vdes来减速（[0124]）。在解决合并冲突（如类型22）时，合并车辆（可视为需要插入空间的“请求车辆”，其行为逻辑上等效于对前方车辆发出“提速”或对后方车辆发出“减速”的协调请求）通过调整自身轨迹（可能包括减速）来建立空间（[0134]）。虽然“提速命令”的表述不如“减速命令”直接，但在建立空间的协调逻辑中，命令前车加速与命令后车减速是解决同一问题的两种关联手段，本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定，为了建立空间，可以向相关车辆（如前车）传达提速指令。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征L**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接对应原文。对比文件主要依赖车辆间无线通信（V2V）交换信息。 | 对比文件通篇描述的是基于无线通信（如V2V）交换轨迹消息来实现车辆协调和冲突避免（例如[0031], [0070]）。没有提及或暗示使用图像传感器来检测其他车辆的转向灯信号作为接收请求的方式。这是两种不同的信号感知技术途径。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 | ||
| **技术特征M**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0031] 用于第一协调车辆的控制器可以包括通信终端，其被配置为接收来自通信范围内的多个第二协调车辆的轨迹消息。<br>[0063] ... 这种技术可以通过每辆车广播其状态信息...来实现。<br>[0070] 任务2：交换（发送和接收）假设轨迹与每个邻居。 | 对比文件明确且反复地指出，车辆间通过通信终端（属于射频通信范畴）来发送和接收轨迹消息（[0031], [0070]），这是其协同驾驶方案的基础。车辆状态和意图（包括合并意图）正是通过这些射频通信来传递的。因此，该特征被直接公开。 | ||
| **技术特征N**：其中所述车道改变响应指示所建立空间。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0070] 任务2：交换（发送和接收）假设轨迹与每个邻居。<br>[0124] ... 所需的位置在车辆后方是 xides = {circumflex over (x)}j(tk+1+T; tk+1) - [cL+γεx+2Δx] ...<br>（结合任务4：如果移动抑制标志仍为开，则解决优化问题。计算出的轨迹将被实施。） | 对比文件中，车辆在解决冲突后，会计算并实施新的优化轨迹（任务4），该轨迹保证了车辆间的安全间隔（即“所建立空间”）。同时，车辆会通过通信（任务2）将更新后的假设轨迹广播给邻居。这些更新后的轨迹信息，包含了车辆新的预期位置和速度，实质上向其他车辆（包括原请求车辆）指示了调整后可供安全行驶的空间区域。虽然未使用“车道改变响应”这一术语，但本领域技术人员能够直接且毫无疑义地确定，传输冲突解决后的新轨迹这一行为，其作用就是告知相关车辆（包括请求者）协调后的结果，即安全空间已建立。因此，该特征被隐含公开。 | ||
| **技术特征O**：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求。<br>**公开性判断**：未公开 | 无直接对应原文。对比文件是分布式架构，每个车辆自行处理冲突。 | 对比文件描述的是完全分布式的控制方案，每个车辆独立运行相同的逻辑，检测并解决与邻居的冲突（[0065]-[0066]）。没有公开将一个车辆（请求车辆）发出的车道改变请求的协调职责，转移或指示给另一个特定的“第二车辆”来处置的概念。所有车辆都是对等参与协调。因此，该特征未被公开。 |
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