对比文件名称：发明申请_US20170082452A1 LANE SELECTING DEVICE, VEHICLE CONTROL SYSTEM AND LANE SELECTING METHOD
目标专利名称：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
本次调用模型名称：DeepSeek最新版本
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0051] The vehicle-to-vehicle communication device 310 performs vehicle-to-vehicle communication for transmitting vehicle information to each other between the own vehicle 10 and a peripheral vehicle located around the own vehicle 10 through wireless communication. The vehicle information includes information such as identification information for identifying the own vehicle 10 and the peripheral vehicle, position information of the own vehicle 10 and the peripheral vehicle, vehicle speeds of the own vehicle 10 and the peripheral vehicle, and advancing directions of the own vehicle 10 and the peripheral vehicle. The vehicle-to-vehicle communication device 310 outputs the vehicle information of the peripheral vehicle received by the vehicle-to-vehicle communication to the automatic driving support device 500.<br>[0067] ... The automatic-driving control section 172 adjusts the target traveling pattern and the target speed pattern on the basis of the vehicle information input from the vehicle-to-vehicle communication device 310 according to a relation between the own vehicle 10 and a vehicle located around the own vehicle 10. | 对比文件公开了本车（own vehicle 10，可视为第一车辆）通过车车通信装置310接收来自周围车辆（peripheral vehicle）的车辆信息（vehicle information）。该车辆信息包含车辆标识、位置、速度、方向等信息。在目标专利中，请求车辆发送的车道改变请求也必然包含类似的车辆状态和意图信息。虽然对比文件没有明确记载“车道改变请求”这一具体消息类型，但车车通信是接收此类请求的常规且必要的技术手段。对于本领域技术人员而言，为了实现车辆间的协调，通过车车通信接收包含车道改变意图的信息是隐含的、必然的技术内容。因此，特征A被隐含公开。 |
| **技术特征B**：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未明确记载请求车辆希望改变至由多个车辆（包含第一车辆）占用的特定车道。 | 对比文件的核心在于本车基于推荐度自主选择车道，虽然提到了周围车辆的存在和车车通信，但并未描述一个明确的“请求车辆”主动发起一个请求，要求改变到由包括本车在内的多个车辆当前占用的另一个车道。对比文件中的车道选择决策是本车基于地图、交通信息等自主做出的，而非响应外部车辆的特定请求。因此，特征B未被公开。 |
| **技术特征C**：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载多个车辆之间通过协商来确定由哪个车辆作为协调车道改变的“响应车辆”的过程。 | 对比文件描述了本车（own vehicle 10）作为决策主体，计算自身所在道路各车道的推荐度并选择推荐车道。这个过程是单车自主决策，虽然会考虑周围车辆的信息（如车间距），但并未涉及与同一车道中其他多个车辆进行“协商”，以共同推举或确定其中一个车辆作为负责协调的“响应车辆”。目标专利中的“协商确定响应车辆”是多车协同决策的关键步骤，在对比文件中没有对应记载或暗示。因此，特征C未被公开。 |
| **技术特征D**：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载由某个被确定的“响应车辆”来协调一个“请求车辆”进行车道改变的过程。 | 如特征C所述，对比文件中不存在“响应车辆”这一角色。本车的车道选择和行为调整是为了自身优化行驶，而不是为了协调、帮助另一个请求车辆完成车道改变。因此，特征D未被公开。 |
| **技术特征E**：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载由某个车辆协调同一车道中的其他车辆（如加速、减速）以主动创建一个空间来容纳另一车辆的过程。 | 对比文件确实涉及车辆加速、减速和变道控制（通过车辆控制ECU 200），但这些操作的目的为了本车能够安全、高效地变道至推荐车道（例如，[0156]提到移动本车以测量车间距）。其逻辑是“本车为了自己变道而调整自身状态或利用现有空间”，而非“多个车辆为接纳第三方车辆而协同创造空间”。目标专利中“协调多个车辆以建立空间”的核心思想在对比文件中没有体现。因此，特征E未被公开。 |
| **技术特征F**：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载向一个“请求车辆”发送关于车道改变请求的“响应”消息。 | 由于对比文件中不存在“请求车辆”发起请求、“响应车辆”协调响应的交互场景，因此自然也不存在将协调结果（如空间已建立）作为“车道改变响应”传回给请求车辆这一步骤。因此，特征F未被公开。 |
| **技术特征G**：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0053] The radar device 330 ... receives reflected light reflected by a target object (e.g., a preceding vehicle) present within the predetermined range to detect information concerning the preceding vehicle traveling ahead of the own vehicle 10 (hereinafter referred to as preceding vehicle information). The detected preceding vehicle information includes information such as presence or absence information of a preceding vehicle, a distance (an inter-vehicle distance) to the preceding vehicle, an angle (a relative position), speed (relative speed), and acceleration.<br>[0125] First, the recommended-lane selecting section 171 of the control section 170 measures a distance between the own vehicle 10 and a vehicle traveling immediately preceding the own vehicle 10 (hereinafter referred to as immediately preceding vehicle) in a traveling lane of the own vehicle 10 (hereinafter referred to as own lane) (step S31).<br>[0136] ... The rear vehicle is a vehicle traveling in parallel to the own vehicle 10 or a vehicle traveling behind the own vehicle 10. | 对比文件明确记载了本车（第一车辆）通过雷达装置330或处理流程，检测并测量在本车道（own lane）中位于本车正前方（preceding vehicle, immediately preceding vehicle）的车辆信息，也提到了位于本车后方（behind）的车辆（rear vehicle）。这直接公开了在同一车道中存在位于本车前方或后方的其他车辆（第二车辆）的技术场景。虽然对比文件未使用“第二车辆”这一称谓，但“前方车辆”和“后方车辆”必然处于“正前方或正后方”的位置关系。因此，特征G被隐含公开。 |
| **技术特征H**：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载为了给请求车辆建立容纳空间，而确定一个特定的“最小距离”，并将此距离连同速度改变命令传达给第二车辆（前方或后方车辆）的过程。 | 对比文件确实涉及测量本车与前方车辆的距离（如[0125]），并基于安全距离判断是否禁止变道（如[0134]的第一、第二变道禁止距离）。然而，这些距离是用于本车自身变道决策的安全阈值，并非用于“建立容纳请求车辆的空间”这一特定目的。更重要的是，对比文件没有记载本车（作为协调方）向同车道其他车辆“传达改变行进速度的命令”以协同创建空间。本车的控制命令是发给自身的执行机构（通过ECU 200）。因此，特征H未被公开。 |
| **技术特征I**：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载从多个车辆中确定两个车辆，并在这两个车辆之间建立空间以容纳第三方的过程，也未记载向这两个车辆传达最小距离和速度命令以协同创建空间。 | 特征I是特征H在多车协同场景下的扩展。对比文件中的车道选择决策是基于本车对各车道推荐度的计算，不涉及在同一车道内指定两个车辆作为“空间边界”并命令它们移动。因此，特征I未被公开。 |
| **技术特征J**：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载确定一个“请求车辆”的位置，并计算该请求车辆与多个车辆之间距离以确定行进次序的过程。 | 对比文件描述了本车确定自身位置（通过GPS等），并测量与周围车辆（如前车）的距离。但这是本车为中心的感知，目的是服务本车的决策，并非为了确定一个外部“请求车辆”相对于本车道内其他车辆的行进次序，以选择在其间建立空间的两个车辆。因此，特征J未被公开。 |
| **技术特征K**：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载向一个车队中的“最前车辆”发送提速命令、向“最后车辆”发送减速命令，以协同创建空间的过程。 | 对比文件中的车辆控制指令是发给本车自身的（如[0156]请求车辆控制ECU移动本车）。没有证据表明本车可以向其他车辆（无论是前车还是后车）直接发送速度控制命令。因此，特征K未被公开。 |
| **技术特征L**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0055] The camera device 340 includes a camera 341 and an image processing section 342. ... The camera device 340 processes image data photographed by the camera 341 into an image with the image processing section 342 and outputs the image to the automatic driving support device 500.<br>[0067] The automatic-driving control section 172 acquires information concerning an environment of the own vehicle 10 on the basis of the image data input from the camera device 340 and adjusts the target traveling pattern and the target speed pattern to correspond to the environment of the own vehicle 10. | 对比文件公开了本车配备摄像头装置340，用于获取车辆周围环境的图像数据，并由控制单元基于这些图像数据调整行驶模式。检测其他车辆的转向灯信号是自动驾驶或辅助驾驶系统中利用摄像头识别车辆状态、预测其意图的常规技术手段。虽然对比文件没有明确列举“检测转向灯”作为具体应用，但对于本领域技术人员而言，使用图像传感器识别车辆信号（包括转向灯）以理解交通参与者的行为意图，是隐含在“获取环境信息”这一公开内容之中的。因此，作为接收车道改变请求的一种可能方式，特征L被隐含公开。 |
| **技术特征M**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信<br>**公开性判断**：直接公开 | [0051] The vehicle-to-vehicle communication device 310 performs vehicle-to-vehicle communication for transmitting vehicle information to each other between the own vehicle 10 and a peripheral vehicle located around the own vehicle 10 through wireless communication. | 对比文件明确、直接地公开了本车通过车车通信装置310与周围车辆进行无线（射频）通信，并接收来自周围车辆的车辆信息。这正是通过射频通信从其他车辆（可视为潜在的请求车辆）接收信息的技术特征。因此，特征M被直接公开。 |
| **技术特征N**：其中所述车道改变响应指示所建立空间<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载向任何车辆发送包含“所建立空间”信息的“车道改变响应”消息。 | 由于对比文件中不存在“响应车辆”为“请求车辆”建立空间并反馈结果的完整技术方案（特征E、F未公开），因此，作为该反馈结果具体内容的“指示所建立空间”自然也未被公开。因此，特征N未被公开。 |
| **技术特征O**：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求<br>**公开性判断**：未公开 | 对比文件未记载在多个车辆中确定由另一个车辆（第二车辆）来协调处理车道改变请求，并在响应中指示该第二车辆来处置请求的过程。 | 对比文件中的决策和协调主体始终是本车自身。没有公开将协调职责转移或指派给另一个车辆（第二车辆）的机制，也没有公开在通信消息中指示由特定车辆处置请求的内容。因此，特征O未被公开。 |
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