**对比文件名称**：发明授权_CN103935361B 用于自主的车道变换、经过和超越行为的有效数据流算法
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**模型名称**：DeepSeek
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求<br>**隐含公开** | 说明书第[0055]段：“车辆控制器72可以使用例如车辆到车辆（V2V）通信协议而与其它车辆上的其它车辆控制器92通信。” | 对比文件公开了车辆控制器之间可通过V2V通信协议进行通信。虽然未明确描述“接收车道改变请求”，但V2V通信的本质是车辆间交换信息，本领域技术人员能够理解，车道改变请求可作为其中一种信息类型通过该通信协议接收。在对比文件中，V2V通信用于支持车辆间的信息交互，以辅助车道变换决策，这与目标专利中利用通信接收请求以启动协调过程的作用相同。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征B**：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道<br>**直接公开** | 说明书第[0050]段：“车辆18希望行驶到车道14中以绕过车辆20。” | 对比文件明确描述了主题车辆（相当于请求车辆）希望从当前车道（车道16）变换到相邻车道（车道14）以绕过前方车辆（车辆20），而该相邻车道中已有其他车辆（车辆24）占用。这直接公开了请求车辆请求改变至由其他车辆占用的不同行进车道。该特征在对比文件中用于实现超车或避障，与目标专利中为改变车道而提出请求的作用相同。 |
| **技术特征C**：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未提及车辆之间通过协商来确定某个车辆作为“响应车辆”。其车道变换决策主要由本车控制器基于自身传感器信息或导航控制器指令做出，不涉及与其他车辆协商确定角色分配。因此，该特征既未直接公开也未隐含公开。 |
| **技术特征D**：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述任何车辆作为“响应车辆”去协调请求车辆的车道改变。车道变换由请求车辆自身控制器发起并执行，无需其他车辆协调其改变过程。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征E**：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未提及通过协调其他车辆来在目标车道中“建立空间”。其车道变换依赖于检测目标车道中现有的“清晰空间”（见[0054]段），而非通过协调其他车辆主动创造空间。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征F**：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述车辆间传输“车道改变响应”消息。其通信内容侧重于路线信息请求与提供，或物体感知数据共享，而非针对车道改变请求的专门响应。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征G**：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方<br>**直接公开** | 说明书第[0050]段：“较慢或停止的车辆20示出在主题车辆18前方的车道16中。” | 对比文件明确描述了其他车辆（车辆20）位于主题车辆（相当于第一车辆）的前方。这直接公开了第二车辆位于第一车辆正前方的情形。该特征在对比文件中用于描述交通场景，与目标专利中限定车辆相对位置的作用相同。 |
| **技术特征H**：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述车辆之间为建立空间而协调确定距离、最小距离以及传达速度命令的过程。其关注点在于本车控制器寻找现有空间并规划轨迹，而非通过与其他车辆通信来协调速度以创造空间。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征I**：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述确定两个特定车辆并在其间建立空间的过程，也未涉及向这些车辆传达速度命令以创造空间。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征J**：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述为协调建立空间而确定请求车辆位置、计算其与其他车辆距离以及确定行进次序的过程。其车辆定位和感知主要用于本车导航和避障，而非用于多车协调创造空间。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征K**：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述向最前车辆和最后车辆传达提速和减速命令以建立空间的过程。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征L**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件虽然提及视觉传感器（[0055]段），但未描述使用图像传感器检测其他车辆转向信号以作为接收车道改变请求的方式。其传感器主要用于物体探测和成像，而非解读转向信号作为请求。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征M**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信<br>**隐含公开** | 说明书第[0055]段：“车辆控制器72可以使用例如车辆到车辆（V2V）通信协议而与其它车辆上的其它车辆控制器92通信。” | 对比文件公开了车辆间通过V2V通信协议进行射频通信。虽然未明确将接收射频通信与“接收车道改变请求”直接关联，但本领域技术人员能够理解，车道改变请求可作为通过该射频通信协议交换的一种信息类型。在对比文件中，V2V通信用于车辆间信息交换以支持驾驶决策，这与目标专利中利用射频通信接收请求的作用相同。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中所述车道改变响应指示所建立空间<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述“车道改变响应”消息，更未提及该响应指示所建立的空间。因此，该特征未公开。 |
| **技术特征O**：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求<br>**未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未描述确定另一车辆来协调请求，也未描述在响应中指示由该车辆处置请求。因此，该特征未公开。 |
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