**对比文件名称**：发明申请_US20170088144A1 VEHICLE CONTROL DEVICE
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A. 由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求**<br>**隐含公开** | 段落[0126]：“所述第一车辆12a正在合併車道上以自動轉向模式行駛，並且第二至第七車輛12b至12g（以下有時統稱為“其他車輛12”）正在主車道上行駛。第一車輛12a正試圖從合併車道合併到主車道。安裝在第一車輛12a中的終端設備14與安裝在其他車輛12中的其他終端設備14交換位置資訊。”<br>段落[0093]：“第一車輛12a將行駛計畫資訊傳輸至第二車輛12b（S56）。” | 對比文件描述了第一車輛（12a）試圖從合併車道進入主車道（即請求改變車道），並通過其終端設備（即計算裝置）與主車道上的其他車輛（12b等）交換資訊。雖然對比文件未明確使用“車道改變請求”一詞，但第一車輛“試圖合併”的行為本身，以及後續生成並向其他車輛傳輸“行駛計畫資訊”（參見特徵N論述）以協商合併的行為，對於本領域技術人員而言，必然隱含了其向其他車輛發出了某種形式的合併或車道改變意圖的通知或請求。因此，該技術特徵被隱含公開。在對比文件中，接收此類資訊是為了協調合併過程；在目標專利中，接收車道改變請求是為了啟動協調式車道改變協商。兩者在本質上都是為了響應車輛的合併意圖並啟動協調，所起作用相同。 |
| **B. 所述請求車輛請求將其行進車道改變至由所述多個車輛佔用的不同行進車道**<br>**直接公開** | 段落[0126]：“第一車輛12a正試圖從合併車道合併到主車道。” | 對比文件明確記載了第一車輛12a（即請求車輛）試圖從其當前的合併車道改變到由第二至第七車輛12b-12g（即多個車輛）佔用的主車道。該內容與技術特徵B的描述完全一致。在對比文件中，該特徵描述了合併場景的起點；在目標專利中，該特徵定義了車道改變請求的內容。兩者均用於界定待解決的技術問題情境，所起作用相同。 |
| **C. 與所述多個車輛協商以確定所述第一車輛為所述多個車輛中的響應車輛**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 對比文件描述了第一車輛（請求合併的車輛）與其他車輛交換資訊並生成行駛計畫，但並未記載存在一個在“多個車輛”中“確定響應車輛”的協商過程。對比文件中的“協商”體現在行駛計畫的生成與批准回饋（參見特徵E、N），但並未將任何車輛（無論是第一車輛還是主車道上的車輛）指定為負責“協調”整個過程的“響應車輛”。第一車輛12a始終是合併動作的主動發起者和協調主導者，而非從多個車輛中選出的“響應車輛”。因此，該技術特徵未被公開。 |
| **D. 所述響應車輛將協調所述請求車輛改變至由所述多個車輛佔用的所述不同行進車道**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 如特徵C所述，對比文件中不存在“確定響應車輛”的步驟，因此也就不存在由“響應車輛”來協調車道改變的技術特徵。第一車輛12a自行協調其合併過程。該特徵未被公開。 |
| **E. 由所述響應車輛協調所述多個車輛以在所述不同行進車道中建立用以容納所述請求車輛的空間**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 對比文件中，是由作為請求車輛的第一車輛12a來“生成行駛計畫資訊”（段落[0084], [0122]），並傳輸給主車道上的車輛（段落[0093], [0124]），本質上是第一車輛在協調自身與其他車輛的行為以實現合併。雖然結果是在主車道上“建立空間”，但協調的主體是第一車輛（請求車輛），而非從其他車輛中確定的“響應車輛”。因此，該特徵中關於協調主體為“響應車輛”的限定未被公開。 |
| **F. 及由所述響應車輛將車道改變響應傳輸至所述請求車輛**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 對比文件中，是主車道上的車輛（如第二車輛12b）將其是否批准行駛計畫的“結果”傳輸回第一車輛（請求車輛）（段落[0095], [0116]）。這是一種對合併請求或計畫的“響應”。然而，傳輸該響應的是主車道上的普通車輛，而非如特徵C、D、E中定義的、經過協商確定的“響應車輛”。因此，該特徵中關於傳輸主體為“響應車輛”的限定未被公開。 |
| **G. 其中第二車輛在所述第一車輛正前方或所述第一車輛正後方**<br>**直接公開** | 段落[0126]：“第一車輛12a正試圖從合併車道合併到主車道。安裝在第一車輛12a中的終端設備14與安裝在其他車輛12中的其他終端設備14交換位置資訊。”<br>段落[0088]可選資訊包括：“前車間距：120m”，“後車間距：50m”。 | 對比文件明確描述了第一車輛（12a）試圖合併到主車道，並與主車道上的“其他車輛12”（即第二車輛等）通信。段落[0088]進一步說明了其他車輛會回饋其“前車間距”和“後車間距”，這直接隱含了主車道上的車輛之間存在前後位置關係。當第一車輛計畫合併到某個目標位置（例如某車輛前方）時，該目標車輛相對於第一車輛合併點的位置，必然處於第一車輛的“正前方”或“正後方”的相對關係中。因此，該技術特徵被直接公開。在對比文件和目標專利中，該特徵均用於描述車輛間的相對位置關係，是協調車道改變的空間基礎，所起作用相同。 |
| **H. 其中所述協調包括：確定所述第一車輛與第二車輛之間的距離；確定用以建立所述空間的最小距離；及將所述最小距離及改變行進速度的命令傳達至所述第二車輛以建立所述空間。**<br>**隱含公開** | 段落[0084]：“生成單元336在參考排程資訊的基礎上，根據其他車輛12的位置和行駛速度，推導出在合併起始週期結束後，其他車輛12與合併路段近端260之間的距離L。在距離L與合併起始點262之差的絕對值等於或小於預定的安全車間距離的情況下，判定單元332判定第一車輛12a與其他車輛12發生干涉。”<br>段落[0084]：“生成單元336推導出第一車輛12a在合併後能夠與其他車輛12保持安全車間距的行駛速度，以及第一車輛12a在合併車道上行駛的速度。” | 對比文件詳細描述了生成行駛計畫（即協調）的過程：1. 計算其他車輛（第二車輛）在未來時間點的位置（涉及距離預測）；2. 使用“預定的安全車間距離”作為判斷是否干涉（即空間是否足夠）的標準，該“安全車間距離”即相當於“用以建立空間的最小距離”；3. 通過調整第一車輛自身的“行駛速度”和“加速度”（段落[0084]）來實現合併，這本質上是將“改變行進速度的命令”傳達給第一車輛自身的控制系統。雖然對比文件主要描述調整請求車輛自身的速度，但對於本領域技術人員而言，在車輛協調合併的場景下，為了建立空間，協調指令同樣可能或需要傳達給主車道上的車輛（第二車輛）使其調整速度，這是一種常規的協調手段。因此，該技術特徵被隱含公開。在對比文件和目標專利中，這些步驟都是為了計算和確保合併所需的空間，所起作用相同。 |
| **I. 其中所述協調包括：確定所述多個車輛中的將在其間建立所述空間的兩個車輛；確定用以建立所述空間的最小距離；及將所述最小距離及改變行進速度的命令傳達至兩個經確定車輛中的至少一者以建立所述空間。**<br>**隱含公開** | 段落[0085]：“合併車輛位置指示第一車輛12a使用車輛ID進入哪些其他車輛12之間”。<br>段落[0093]圖12序列圖顯示第一車輛12a與第二車輛12b協商合併位置。<br>段落[0093]圖13序列圖顯示第一車輛12a與第二車輛12b、第三車輛12c協商合併位置。<br>段落[0084]關於“安全車間距離”和調整速度的內容同上（特徵H）。 | 對比文件明確記載了“合併車輛位置”指示第一車輛將進入哪兩個其他車輛之間（段落[0085]），這對應於“確定兩個車輛”。圖12和圖13的序列圖進一步展示了第一車輛與一個或多個其他車輛協商以確定合併位置（即在哪兩車之間）的過程。如特徵H所述，協調過程中使用了“安全車間距離”並涉及速度調整。雖然對比文件主要描述第一車輛調整自身速度，但在多車協調場景（圖13）下，為了在第一車輛目標合併的兩車之間建立空間，邏輯上可能涉及對該兩車下達速度調整指令。這對於本領域技術人員而言是隱含的。因此，該技術特徵被隱含公開。其作用與目標專利相同，均為精確定位合併位置並通過速度調整建立空間。 |
| **J. 其中所述確定所述兩個車輛包括：確定所述請求車輛的位置；確定所述請求車輛與所述多個車輛中的每一者之間的距離；及確定所述多個車輛的行進次序。**<br>**直接公開** | 段落[0084]：“生成單元336在參考排程資訊的基礎上，根據其他車輛12的位置和行駛速度，推導出在合併起始週期結束後，其他車輛12與合併路段近端260之間的距離L。”<br>段落[0064]：“接收單元330經由I/O單元310從終端設備14接收他車輛12的位置資訊。這對應於接收從安裝在其他車輛12中的其他終端設備14傳輸的封包信號中所包含的位置資訊。”<br>段落[0088]可選資訊包括：“前車間距：120m”，“後車間距：50m”。 | 對比文件明確記載了第一車輛（請求車輛）接收其他車輛的位置資訊（段落[0064]），並根據雙方位置和速度計算相對距離（段落[0084]）。其他車輛回饋的資訊中包含“前車間距”和“後車間距”（段落[0088]），這直接揭示了車輛之間的前後關係，即“行進次序”。因此，該技術特徵被直接公開。在對比文件和目標專利中，這些確定步驟都是為了分析交通狀況、選擇合併目標點，所起作用相同。 |
| **K. 其中傳達所述最小距離及改變所述行進速度的所述命令包括：將提速命令傳達至所述多個車輛中的最前車輛，及將減速命令傳達至所述多個車輛中的最後車輛。**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 對比文件雖然提到了調整速度以建立空間，但並未具體公開將“提速命令”和“減速命令”分別定向傳達給“最前車輛”和“最後車輛”這一特定的協調策略。對比文件中的速度調整主要聚焦於請求車輛自身，或泛指的協調。該特徵是一種具體的協調指令分配方法，未被對比文件公開。 |
| **L. 其中從所述請求車輛接收所述車道改變請求包括使用圖像感測器來檢測所述請求車輛上的經啟動轉向信號。**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 對比文件中接收來自請求車輛的資訊是通過無線通信（終端設備14交換封包信號）實現的，並未提及使用圖像感測器檢測轉向信號這種方式。該特徵未被公開。 |
| **M. 其中從所述請求車輛接收所述車道改變請求包括從所述請求車輛接收射頻通信。**<br>**直接公開** | 段落[0064]：“接收單元330經由I/O單元310從終端設備14接收他車輛12的位置資訊。這對應於接收從安裝在其他車輛12中的其他終端設備14傳輸的封包信號中所包含的位置資訊。”<br>段落[0046]：“終端設備14廣播封包信號”。 | 對比文件的核心通信方式就是車輛間通過終端設備進行無線（射頻）通信，交換封包信號，其中包含位置等資訊。接收來自其他車輛（包括作為請求車輛的第一車輛12a，當其傳輸行駛計畫時）的射頻通信是實現所有協調功能的基礎。因此，該技術特徵被直接公開。在對比文件和目標專利中，射頻通信都是實現車輛間資訊交換以支持協調的關鍵手段，所起作用相同。 |
| **N. 其中所述車道改變響應指示所建立空間。**<br>**直接公開** | 段落[0085]：“行駛計畫資訊中不可或缺的資訊包括在合併車道上行駛時的合併起始週期。合併起始週期指示開始合併前的秒數。行駛計畫資訊中的可選資訊包括方向（上行或下行）、到合併路段近端260的距離、合併起始點262、合併車輛位置、合併協定情況以及合併完成時的目標速度。”<br>段落[0095]：“接收單元330接收批准的結果。接收單元330接收指示他車輛是否批准由發射單元338傳輸的行駛計畫資訊的結果。” | 對比文件中，作為對第一車輛“行駛計畫資訊”（實質上是合併請求及方案）的響應，其他車輛會回饋“是否批准”的結果（段落[0095]）。而“行駛計畫資訊”本身明確包含了“合併車輛位置”（即進入哪兩車之間）、“合併起始點”（距離參考點的位置）等資訊（段落[0085]），這些資訊共同定義了計畫建立的合併空間。因此，其他車輛的批准響應，即是對該“所建立空間”方案的確認。該技術特徵被直接公開。在對比文件和目標專利中，該響應都是用於告知請求車輛協調結果（空間位置或是否可用），所起作用相同。 |
| **O. 其中協調所述多個車輛包括確定第二車輛應協調所述車道改變請求，且其中所述車道改變響應指示所述第二車輛處置所述車道改變請求。**<br>**未公開** | 無直接或隱含對應內容。 | 對比文件中，始終是由作為請求車輛的第一車輛12a主導生成行駛計畫並發起協商，不存在將協調職責移交或指定給另一個車輛（第二車輛）的步驟。其他車輛的角色是接收計畫並給出批准與否的回饋，而非被指示去“處置”該請求。因此，該技術特徵未被公開。 |
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