**对比文件名称**：发明授权_US09357136B2 Using inertial sensors to provide smoothed exposure and white balance adjustments for video and photographic applications
**目标专利名称**：用于确定车辆位置的系统和方法
**本次调用的模型名称**：DeepSeek最新版本模型
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### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种用于确定车辆位置的方法<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未涉及“确定车辆位置”的方法。其发明主题为“providing smoothed exposure and white balance adjustments”（提供平滑的曝光和白平衡调整），参见第[0001]段。 | 对比文件公开的整体技术方案是一种图像处理方法，旨在通过惯性传感器减少视频帧间白平衡和曝光的波动，以提升视频画质（参见第[0026]段）。其解决的问题是图像处理中的“undesirable tonal fluctuation”（不希望的色调波动），与目标专利旨在解决的“确定车辆位置”这一车辆定位/导航技术问题完全不同。因此，对比文件既未直接也未隐含公开“用于确定车辆位置的方法”这一主题。 |
| **技术特征B**：获得多个图像<br>**判断结果**：直接公开 | “gathering a first image frame... gathering a second image frame and gathering one or more intermediate image frames”（采集第一图像帧...采集第二图像帧以及在第一和第二图像帧采集之间采集一个或多个中间图像帧），参见第[0009]段。 | 对比文件明确描述了采集多个图像帧（第一帧、第二帧及中间帧）的步骤。该特征在对比文件中是执行其白平衡和曝光平滑调整方法的基础输入。尽管其在对比文件中用于图像处理，而非车辆定位，但“获得多个图像”这一技术动作本身已被直接、明确地公开。 |
| **技术特征C**：检测所述多个图像中的对象<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未描述对图像帧中的特定“对象”进行检测。其处理的是整个图像帧的统计信息（如用于白平衡估计的颜色分布、用于曝光估计的强度直方图），参见第[0006], [0007]段。 | 对比文件的技术方案关注于图像全局属性的计算（如平均颜色、亮度直方图），以调整相机设置。其中并未涉及从图像中识别或分割出特定“对象”（如车辆、标志、车道等）的步骤。该特征在目标专利中是为了提取特定对象上的特征点以进行定位，而在对比文件中无对应目的或手段。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征D**：所述对象包括交通引导对象<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及“交通引导对象”或任何类似概念，如车道标记、交通标志等。 | “交通引导对象”是目标专利中用于定位的特定地标。对比文件的技术领域和应用场景（视频/摄影的图像质量优化）完全不涉及交通环境或此类对象。本领域技术人员阅读对比文件后，无法得出其中包含此类对象的结论。 |
| **技术特征E**：确定所述对象上的多个特征点，其中所述特征点基于对象类型彼此具有已建立的关系<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件未涉及从图像中确定任何“对象”上的“特征点”。其计算的是应用于整个图像帧的“white balance value”（白平衡值）和“exposure value”（曝光值），参见第[0009]段。 | 目标专利中“确定对象上的特征点”是视觉定位的核心步骤，依赖于对象的已知几何关系（如车道标记的角点）。对比文件的图像处理流程中，不需要也不存在识别特定对象并提取其具有固定几何关系的特征点的步骤。该特征未被公开。 |
| **技术特征F**：确定加速度测量<br>**判断结果**：直接公开 | “sensing information from one or more inertial sensors in a camera”（感测来自相机中一个或多个惯性传感器的信息），参见第[0009]段。以及“inertial sensor 204 such as an accelerometer or gyroscope”（惯性传感器204例如加速度计或陀螺仪），参见第[0039]段。 | 对比文件明确公开了使用惯性传感器（包括加速度计）来感测信息。该惯性信息在对比文件中用于“determine a distance traversed by the camera”（确定相机移动的距离），以控制白平衡/曝光参数的更新频率。因此，“确定加速度测量”这一技术特征已被直接公开。 |
| **技术特征G**：基于所述加速度测量来使用所述多个特征点来确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件使用惯性传感器信息来计算相机移动的“distance”（距离）或“camera movement (amount and direction of movement)”（相机移动（移动量和方向）），参见第[0009], [0030]段。但这仅用于决定何时重新计算白平衡和曝光值，而非用于确定“运动轨迹”或“相机姿态”。 | 该特征包含两个关键要素的结合：1) 使用特征点；2) 结合加速度测量来确定运动轨迹和相机姿态。首先，对比文件未公开“使用多个特征点”（参见特征E论述）。其次，对比文件虽然使用了惯性测量，但其目的和作用是判断相机是否移动了足够距离以触发图像处理参数的更新（第[0026]段），这与“确定相对于地平面的运动轨迹和相机姿态”这一用于定位和导航的目的、作用及输出结果截然不同。因此，该组合特征未被公开。 |
| **技术特征H**：使用所述多个特征点确定的所述运动轨迹和相机姿态补充从惯性传感器测量确定的运动轨迹和相机姿态。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未涉及任何“运动轨迹”或“相机姿态”的确定，更不存在使用两种不同来源（特征点 vs 惯性传感器）的此类信息进行相互“补充”的技术构思。 | 该特征描述了视觉惯性里程计（VIO）中一种典型的传感器融合或冗余策略。对比文件的整体技术方案仅限于图像处理参数的平滑调整，完全不涉及定位、姿态估计或不同定位源之间的互补关系。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征I**：其中所述对象包含车道标记或交通标志。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及“车道标记”（lane marking）或“交通标志”（traffic sign）。 | 该特征是特征D的下位概念具体化。对比文件的技术领域（摄影、视频处理）和应用场景与交通环境无关，本领域技术人员无法从中得到检测“车道标记或交通标志”的任何启示。 |
| **技术特征J**：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的车道标记的三个或多于三个端角。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件无相关内容。 | 该特征是特征E和I的进一步具体限定。由于对比文件既未公开检测车道标记，也未公开确定对象上的特征点，故该具体操作步骤必然未被公开。 |
| **技术特征K**：其中确定所述多个特征点包括确定检测到的交通标志的三个或多于三个顶点。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件无相关内容。 | 该特征是特征E和I的进一步具体限定。由于对比文件既未公开检测交通标志，也未公开确定对象上的特征点，故该具体操作步骤必然未被公开。 |
| **技术特征L**：其中确定所述运动轨迹包括使用所述多个特征点来确定尺度信息。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件无相关内容。 | “确定尺度信息”是单目视觉里程计/VIO中解决尺度模糊问题的关键步骤。对比文件的技术方案不涉及三维重建、尺度估计或运动轨迹计算，因此该特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其中确定所述运动轨迹和所述相机姿态包括将从第一图像确定的多个特征点与从第二图像确定的相应的特征点进行比较。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件无相关内容。 | 该特征描述了通过特征点匹配进行运动估计的典型方法。对比文件中虽然比较了不同图像帧（用于判断白平衡/曝光值差异，第[0010]段），但比较的是全局图像参数值，而非图像中特定特征点的位置。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N**：将所述检测到的对象的测量与惯性传感器测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件无相关内容。 | 该特征描述了视觉测量与惯性测量的融合以确定运动轨迹。对比文件中虽然同时存在图像帧和惯性传感器信息，但二者并非作为“测量”进行“组合”以求解运动轨迹。图像信息用于计算白平衡/曝光值，惯性信息用于控制这些值的更新时机，两者在功能上并非融合关系，且目的不是确定运动轨迹。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征O**：将卫星导航接收器测量与所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量确定全局帧中的姿态和位置。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及“卫星导航接收器”（如GPS）或其测量。 | 该特征涉及卫星导航数据的融合以实现全局定位。对比文件的技术方案不涉及任何形式的全局定位或使用卫星导航信号。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征P**：将来自一或多个车辆传感器的车辆传感器测量与所述卫星导航接收器测量和所述检测到的对象的测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述全局帧中的所述姿态和位置。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及“车辆传感器”或其测量。 | 该特征是特征O的进一步扩展，增加了车辆传感器。对比文件未公开任何车辆传感器、卫星导航接收器以及检测对象的测量，更未公开将它们组合用于全局定位。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征Q**：将所述检测到的对象的测量与速度计测量进行组合；以及基于所述组合的测量来确定所述运动轨迹。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件全文未提及“速度计”（speedometer）或其测量。 | 该特征涉及与速度计数据的融合。对比文件的技术方案不涉及速度计或任何车辆速度测量，也未公开检测对象的测量。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征R**：其中所述方法在车辆中执行。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件描述的方法可在便携式电子设备（如手机、相机）中执行，参见第[0038]-[0042]段。未明确限定或暗示必须在“车辆”中执行。 | 虽然对比文件提到的设备（如手机）可能被用于车载环境，但该文件并未将“在车辆中执行”作为其方法的实施场景或必要条件。其方法是针对相机设备的通用图像处理改进。因此，该限定特征未被公开。 |
| **技术特征S**：其进一步包括将所述相机姿态传输给地图服务。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件无相关内容。 | 对比文件的技术方案终点是获得平滑的视频帧并存储（第[0032]段提到的“video storage pipeline”），不涉及将任何“相机姿态”数据传输给外部“地图服务”。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征T**：其中所述方法由服务器执行。<br>**判断结果**：未公开 | 对比文件描述了方法在具有处理器、存储器、相机和传感器的“装置”（apparatus）或“设备”（device）上执行，参见第[0011], [0038]段。未提及由“服务器”执行。 | 对比文件实施例聚焦于在图像采集设备（如手机、相机）本地执行图像处理算法。本领域技术人员阅读该文件后，无法直接且毫无疑义地确定其方法必须或可以由远离图像采集端的“服务器”来执行。因此，该特征未被公开。 |
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