**对比文件名称**：CN102963355A_Description_20251231_1802（一种智能辅助泊车方法及其实现系统）
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 | ||||
| **技术特征A：一种控制车辆的方法**<br>**判断结果：直接公开** | 说明书摘要：“一种智能辅助泊车方法及其实现系统”。说明书具体实施方式部分描述了包括环境感知、路径规划、驾驶控制等步骤的完整控制方法。 | 对比文件全文的核心内容就是公开了一种“智能辅助泊车方法”，该方法通过环境感知、路径规划、驾驶控制等一系列步骤来实现对车辆的控制，使其完成泊车动作。这明确公开了“一种控制车辆的方法”这一上位技术特征。其在对比文件中为解决“辅助泊车”这一特定技术问题所起的作用，与目标专利中“控制车辆”为解决“车辆间协同”问题所起的基础作用相同，都是实现对车辆行为的控制。 | ||||
| **技术特征B：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息**<br>**判断结果：未公开** | 说明书第[0021]段：“环境感知单元，用于获取库位信息和车辆的位姿信息”。 | 对比文件中，车辆接收的是“环境感知单元”获取的关于自身周围环境（库位）和自身状态（位姿）的信息。这些信息是车辆通过自身传感器（如超声波雷达、摄像头等）探测得到的，或是通过V2I（车辆到基础设施）通信从停车场系统获得，**并非**从其他车辆（“发送车辆”）主动广播的包含其自身“运动规划”的“意图消息”。目标专利中“接收...意图消息”的核心在于车辆间（V2V）的主动信息共享，而对比文件是单车自主感知环境，两者技术手段和作用有本质区别。 | ||||
| **技术特征C：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项**<br>**判断结果：未公开** | 说明书第[0035]段：“车辆的两个约束条件是：\ | κ\ | ≤κ_max ,式(1-2) \ | σ\ | ≤σ_max ,式(1-3) 其中，κ_max 和σ_max 是曲率和曲率变化率的最大值，它们是由车辆本身的物理特性决定的约束值。” 说明书第[0045]段提及“车辆外侧前轮的最小转弯半径R”。 | 对比文件确实提及了车辆自身的物理约束，如“最小转弯半径R”、“最大曲率κ_max”（与转弯半径相关）、“最大曲率变化率σ_max”（与转向敏捷性/加速度相关）。然而，这些参数在对比文件中是作为接收车辆（即执行泊车的车辆）**自身固有的、已知的物理约束条件**，用于在规划自身路径时确保路径的可执行性。**它们并非**作为从其他车辆（发送车辆）接收到的、用于描述该发送车辆属性的“车辆描述符”。目标专利中“车辆物理能力”是作为描述“发送车辆”特征的、可在消息中传递的信息，用于接收车辆理解发送车辆的行为潜力，两者技术构思和作用不同。 |
| **技术特征D：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 由于对比文件根本未公开“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”（特征B），因此也就不存在后续“对意图消息进行解析以识别运动规划”这一技术特征。该特征在对比文件的技术方案中无对应环节。 | ||||
| **技术特征E：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测**<br>**判断结果：未公开** | 说明书第[0021]段：“驾驶控制单元，用于控制车辆沿给定路径行驶”。说明书第[0059]段：“驾驶控制单元根据路径规划单元求出的目标曲率和目标曲率变化率控制车辆跟随该路径。” | 对比文件中，“控制车辆”是完全基于**自身**的路径规划单元输出的路径（目标曲率等）来控制**自身**的行驶。整个控制过程是内向的、自主的。**完全没有**涉及基于从其他车辆接收的“运动规划”来控制自身，更没有基于其他车辆的“车辆物理能力”来为其他车辆建立“行为模型”或设置“行为预测”。目标专利该特征的核心在于利用他车信息来预测他车行为，以优化自车决策，属于车际协同范畴，对比文件未公开此构思。 | ||||
| **技术特征F：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未提及任何可作为“车辆描述符”的“传感器可感知属性”（如车辆颜色、牌照等）。环境感知单元感知的是“库位”和“车辆位姿”，而非其他车辆的这类特征属性。 | ||||
| **技术特征G：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件中的感知是全局性的（探测整个库位环境），并未公开基于接收到的他车运动规划来缩小或确定“预期感兴趣区域”。其检测算法（如超声波回波处理、图像识别）的应用对象是环境障碍物，目的是避障和定位，而非基于他车“传感器可感知属性”在特定区域检测特定车辆。该特征依赖于特征B和F，二者均未公开。 | ||||
| **技术特征H：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件未公开根据接收到的信息动态选择或调整检测算法的内容。其感知算法很可能是预设的。 | ||||
| **技术特征I：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件的传感器数据（如多个超声波传感器的测距值）用于构建环境模型和定位自身，不存在需要将传感器数据与特定“发送车辆”进行关联的问题，因为其技术场景中未引入作为通信对象的“发送车辆”这一概念。 | ||||
| **技术特征J：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件的技术方案是开环或基于预设路径的跟踪控制，不涉及对其他车辆行为的“预测”，更不涉及对预测的“验证”和“更新”。该特征依赖于之前未公开的基于他车运动规划的行为预测。 | ||||
| **技术特征K：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性**<br>**判断结果：未公开** | 说明书第[0021]段：“环境感知单元，用于获取库位信息和车辆的位姿信息”。 | 对比文件中，“车辆的位姿信息”（包括位置）是环境感知单元为**本车**获取的自身状态信息，用于自身的路径规划。**并非**作为从其他车辆接收的、用于描述他车状态的“车辆描述符”或“车辆位置属性”。 | ||||
| **技术特征L：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件中的定位是基于自身传感器（可能结合预设地图）完成的，不存在通过比较自车感知到的他车位置与他车自身报告的位置（车辆位置属性）来进行交叉验证，并据此触发自车重新定位的技术环节。 | ||||
| **技术特征M：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告**<br>**判断结果：未公开** | 无相应内容。 | 对比文件的路径规划模块会确保自身规划的路径是安全的（无碰撞），但这是对自身路径的评估。**完全没有**涉及接收他车的运动规划，并对他车规划的安全性进行评估，进而向他车发送警告的交互式安全机制。 |
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