**对比文件名称**：CN106485949A_Description_20260101_0147
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用（已翻译） | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | “该方法进一步包含从融合在一起的V2V数据、基础车道模型和基础置信水平生成最终车道模型和最终置信水平，以及向最终车道模型分配优先级。” (说明书第[0058]段) <br> “车辆控制系统ECU 20根据来自控制器18的物体的区分优先次序列表所规定的要求执行ADAS功能。” (说明书第[0069]段) | 对比文件公开了一种用于融合传感器信息以控制车辆（主车辆12）的方法，其核心步骤包括融合V2V和视觉数据、生成最终模型、分配优先级，并最终由车辆控制系统执行ADAS功能（如制动、转向）来控制车辆。这与目标专利“控制车辆的方法”这一上位概念在整体技术方案中的作用相同，都是旨在基于接收的信息来执行车辆控制。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | “V2V数据包括针对与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V装备车辆、以及针对由与主车辆通信并且在主车辆周围的预限定区域之内的任何远程V2V车辆所感测的任何物体的车道定位、速度、和轨道数据。” (说明书第[0042]段) <br> “在块106处，主车辆12的V2V子系统16从远程V2V装备车辆26连续接收与路段34有关的V2V数据。” (说明书第[0056]段) | 对比文件明确公开了主车辆通过V2V子系统接收来自其他车辆（发送车辆）的V2V数据，该数据中包含了“轨道数据”。在车辆通信和自动驾驶领域，“轨道数据”通常指代车辆过去、现在或预测的未来位置序列，其内涵与“运动规划”所包含的车辆轨迹信息（即位置随时间的变化）实质相同。因此，本领域技术人员可以从对比文件公开的“接收包含轨道数据的V2V数据”中，毫无疑义地推导出“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”这一技术特征。两者在技术方案中的作用均为向接收车辆提供发送车辆的动态信息。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | “V2V数据包括...车道定位、速度、和轨道数据。” (说明书第[0042]段) <br> “第二信息集合包括由控制器18基于来自接收器24的V2V数据所生成的物体特性。在一个方面中，第二信息集合包含对应于第二物体列表之内的多个物体38中的每一个的第二大小和第二位置。” (说明书第[0057]段) | 对比文件公开的V2V数据中包含“轨道数据”（隐含公开了“轨迹”）和“速度”。在V2V通信和车辆行为预测领域，为了准确预测或理解其他车辆的行为，除了位置和速度外，通常还需要考虑车辆本身的物理限制（能力），例如最大加速度决定其加速/减速的极限，最高速度限制其运动范围，转弯半径影响其路径曲率。这些“车辆物理能力”参数是描述车辆动态特性的基本要素。虽然对比文件未明确列举“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度”，但本领域技术人员基于公知常识，能够从公开的V2V通信及车辆状态信息交换这一整体技术方案中，合理推断出所交换的数据完全可能、并且为了提升系统性能有必要包含此类表征车辆物理能力的描述符。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | “在块114处，控制器18连续分析由接收器24在块106处接收的V2V数据并且生成第二物体列表和第二信息集合。” (说明书第[0057]段) <br> “在块116处，控制器18生成路段34和多个物体38的第二动态模型。” (说明书第[0058]段) | 对比文件明确记载了控制器对接收到的V2V数据进行分析（解析），并基于此生成包含物体（即发送车辆）位置、速度、轨道等信息的动态模型（即识别出了用于发送车辆的运动规划信息）。这一过程直接对应于目标专利中“对意图消息进行解析以识别用于发送车辆的运动规划”的技术特征，两者在各自技术方案中均起到从原始通信数据中提取有用运动信息的作用。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 对比文件未记载基于车辆物理能力构建或限制车辆行为模型，并基于此模型来设置行为预测的内容。对比文件涉及的是基于融合数据生成“动态模型”和分配“优先级”，而非建立预测性的“行为模型”。 | 对比文件公开了基于融合数据（可视为广义的运动规划信息）来控制车辆，但其具体控制逻辑是生成最终车道模型和物体优先级（参见对特征A的论述），并据此执行ADAS功能（如制动或转向）。目标专利中“基于由车辆物理能力限制的车辆行为模型来设置行为预测”是一个特定的、用于预测发送车辆未来行为的子步骤。对比文件完全没有提及“车辆行为模型”、“行为预测”这些概念，更没有公开利用“车辆物理能力”来限制该模型以设置预测的具体技术手段。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | “第一信息集合包含对应于第一物体列表之内的多个物体38中的每一个的第一大小和第一位置。” (说明书第[0055]段) <br> “第二信息集合包含对应于第二物体列表之内的多个物体38中的每一个的第二大小和第二位置。” (说明书第[0057]段) | 对比文件明确指出，基于视觉数据（来自摄像机）生成的“第一信息集合”中包含物体的“大小”和“位置”，基于V2V数据生成的“第二信息集合”中也包含物体的“大小”和“位置”。物体的“大小”和“位置”正是典型的、可以通过摄像机、雷达、激光雷达等传感器直接感知的物理属性，即“传感器可感知属性”。该特征在对比文件中被明确记载。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | “在块128处，控制器18确定多个物体38中的哪一个处于感兴趣的车道中。在一个方面中，感兴趣的车道是其中主车辆12正在行进的车道L1，以及与其中主车辆正在行进的车道紧邻的车道L2、L3。” (说明书第[0068]段) <br> “在块108处，控制器18连续分析由摄像机22在块104处捕获的视觉数据并且生成第一物体列表和第一信息集合。” (说明书第[0055]段) | 对比文件公开了基于融合数据（包含V2V数据，即隐含的运动规划）来确定“感兴趣的车道”（这相当于一种“预期感兴趣区域”）。同时，对比文件也公开了使用摄像机（传感器）捕获视觉数据（传感器数据），并由控制器分析（应用检测算法）该数据以生成包含物体大小、位置（传感器可感知属性）的信息列表，从而检测物体（包括发送车辆）。虽然对比文件没有将“确定感兴趣区域”与“应用检测算法”作为一个连续的、明确基于运动规划的步骤来描述，但本领域技术人员能够从“基于融合数据确定感兴趣区域”和“分析传感器数据检测物体”这两个公开的操作中，合理推断出可以将检测算法的关注点集中在基于运动规划确定的感兴趣区域上，并利用该区域内的传感器数据（包含可感知属性）来检测目标车辆。这是一种合乎逻辑的技术应用。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 对比文件未记载根据所接收的V2V数据（运动规划）来选择或切换不同检测算法的内容。 | 目标专利中“基于运动规划选择检测算法”是一个特定的技术手段，旨在优化检测过程，例如针对不同的预期车辆姿态或运动状态使用不同的算法。对比文件虽然公开了使用检测算法（分析视觉数据），但完全没有提及该算法的选择与接收到的V2V数据（运动规划）有任何关联。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | “在块120处，控制器18基于第一置信水平执行路段34的第一动态模型的第一加权分析...此外，控制器18基于第二置信水平执行路段34的第二动态模型的第二加权分析...控制器18将融合的物体列表和融合的动态地图相组合以创建...融合的车道信息...” (说明书第[0060]段) | 对比文件公开了将来自视觉子系统（提供包含大小、位置等传感器可感知属性的数据）和V2V子系统（提供包含轨道、速度等数据）的信息进行融合（加权分析、组合）。这个融合过程的本质，就是将不同来源的传感器检测数据（视觉的“第一信息集合”和V2V的“第二信息集合”）与对应的物体（包括发送车辆）进行关联和匹配，以形成更准确的统一视图。虽然对比文件未使用“关联”一词，但“融合”、“组合”这些操作必然包含数据关联的步骤。因此，本领域技术人员可以合理推断出对比文件隐含公开了基于传感器可感知属性（来自视觉数据）将车辆检测传感器数据与发送车辆进行关联的技术特征。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 对比文件未记载任何关于“行为预测”、“确定行为是否符合预测”以及“基于车辆物理能力更新行为预测”的内容。 | 该技术特征涉及一个动态的、闭环的行为预测与修正机制。对比文件的技术方案聚焦于实时数据融合和基于融合结果的即时控制（如制动、转向），并未建立对发送车辆未来行为的预测模型，更没有涉及对预测行为进行符合性验证及基于车辆能力更新预测的逻辑。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | “V2V数据包括针对...任何远程V2V装备车辆...的车道定位、速度、和轨道数据。” (说明书第[0042]段) <br> “第二信息集合包含...第二大小和第二位置。” (说明书第[0057]段) | 对比文件明确且反复指出，V2V数据中包含“车道定位”和“位置”信息。“车道定位”和“位置”是“车辆位置属性”最直接、最典型的体现。该特征在对比文件中被清晰、明确地记载。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 对比文件涉及置信度比较，例如“在块124处，控制器18将融合的置信水平与第一置信水平和第二置信水平相比较。” (说明书第[0063]段)，但这是对不同数据源可靠性的比较。 | 目标专利的该特征描述了一个特定的定位误差修正机制：利用接收到的发送车辆的精确位置属性（来自运动规划），与自身感知的发送车辆位置进行比较，若发现不一致（误差），则反推自身定位可能有问题，从而触发对自身位置的重新计算。对比文件完全没有公开这种利用外部车辆位置信息进行“相对定位误差检测”并“触发自身重定位”的技术手段。其置信度比较是针对数据源整体可靠性的，而非针对具体车辆间位置一致性的。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**公开性判断**：《未公开》 | “车辆控制系统ECU 20根据来自控制器18的物体的区分优先次序列表所规定的要求执行ADAS功能。” (说明书第[0069]段) <br> “当高优先级状态被分配给在与主车辆12相同车道中的物体时，控制器18使用车辆控制系统ECU 20来执行ADAS功能（诸如碰撞避免）...” (说明书第[0068]段) | 对比文件公开了基于融合信息（可包含V2V数据）判断风险（如物体在同车道）并控制自身车辆执行避撞动作。但目标专利的该特征强调的是一个“车对车”的安全协作机制：接收方评估“发送方”的运动规划是否安全，若不安全则向“发送方”反馈警告。这是一个双向的、协作式的安全通信。对比文件仅公开了接收方利用信息进行“自主”决策和控制，未公开任何向信息发送方（其他车辆）进行反馈或发送警告的步骤。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
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