**对比文件名称**：2012-05-10_US2012114202A_发明申请_US20120114202A1 IMAGE REGISTRATION SYSTEM AND METHOD FOR REGISTERING IMAGES FOR DEFORMABLE SURFACES
**目标专利名称**：用于对齐移动路径与路线选择图表的系统、方法和/或装置 CN105793668B
**本次调用模型名称**：GPT-4
## 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括在移动装置处：当所述移动装置不能获得位置估计时，至少部分地基于由所述移动装置机载的一或多个惯性传感器产生的一或多个信号，跟踪从起点开始的所述移动装置的移动路径<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件涉及对静态图像（如皮肤照片）进行配准的系统和方法，其目的在于对齐不同时间拍摄的图像中的特征点（如痣），用于皮肤癌检测（参见[0003]-[0005]，[0016]）。整个过程不涉及任何移动装置、移动路径的实时跟踪、起点概念，也未提及任何“惯性传感器”（如加速度计、陀螺仪）或其产生的信号。对比文件处理的是已捕获的图像数据，而非对移动实体的连续运动进行跟踪。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征B**：检测所跟踪移动路径与界定在区域内的可行移动的路线选择图表的一或多个位点的相交点，所述移动装置在所述区域内能够获得位置估计，其中检测所述相交点包括：获得一或多个位置估计，所述一或多个位置估计通过测量从接入点接收的信号的一个或多个特性得出<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件中的“检测”是指识别图像中的特征点（如高对比度区域）并将其转换为点特征（参见[0018]，[0024]）。其“位点”是图像平面上的像素坐标，而非物理空间中的位置。对比文件未涉及任何“路线选择图表”、“可行移动的区域”或“接入点”（如Wi-Fi接入点），也未通过测量无线信号特性来获得位置估计。其技术领域（图像处理、医学影像）和目标（特征对齐）与目标专利的导航和定位技术领域截然不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征C**：以及使所述一或多个位置估计与所述路线选择图表上的一或多个位点匹配<br>**未被公开** | 对比文件描述了使点特征在图像空间中匹配：“identifying matching triangles from the corresponding images... The corresponding point features of the matching triangles may represent corresponding image features.”（识别来自相应图像的匹配三角形……匹配三角形的相应点特征可以表示相应的图像特征。）（参见[0021]）。以及“The vertices of the matching nearest-neighbor triangles ... may correspond to corresponding point features in the images”（匹配的最近邻三角形的顶点……可以对应于图像中的对应点特征）（参见[0033]）。 | 虽然对比文件公开了使点特征（point features）在两张图像之间进行匹配，但这发生在完全不同的技术背景下。对比文件的“匹配”是图像配准（image registration）中的一个步骤，目的是找到两幅静态图像中相同皮肤特征（如痣）的对应像素位置，以生成图像扭曲图（image-warping map）（参见[0022]，[0041]）。而目标专利的“匹配”是将通过无线信号获得的位置估计与数字地图上的路线选择图表进行匹配，目的是为了对齐室内外移动路径并进行导航。两者作用（图像特征对齐 vs. 导航路径对齐）和技术手段（图像处理 vs. 无线定位）完全不同。因此，对比文件未公开本技术特征。 |
| **技术特征D**：至少部分地基于所检测到的相交点和所述所跟踪移动路径，估计从所述路线选择图表的所述一或多个位点到所述起点的连续路线<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件生成的是“image-warping map”（图像扭曲图），用于将一幅图像的空间坐标转换到另一幅图像，以实现像素级对齐（参见[0022]，[0041]-[0042]）。这完全不同于目标专利中估计一条从路线图表上的点返回到物理起点（如停车场中的车辆）的连续导航路线。对比文件没有“起点”、“连续路线”或“返回”的概念。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征E**：以及通过所述移动装置的显示器显现所估计的连续路线，所述所估计的连续路线包括信息，所述信息指示与所述所跟踪移动路径的至少一部分组合的所述路线选择图表的至少一部分。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件可能涉及显示配准后的图像以供医生比较（背景技术提及），但说明书未具体描述显示内容或方式。即使存在显示，其显示的是对齐后的皮肤特征图像，而非用于导航的、将移动路径与路线选择图表组合后的连续路线。目标专利的显现具有特定的导航指引目的，这与对比文件的医学观察目的不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征F**：其中跟踪所述移动路径包括：处理由一或多个惯性传感器产生的信号。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 理由同技术特征A。对比文件未涉及任何惯性传感器。 |
| **技术特征G**：其中所述跟踪所述移动路径至少部分地基于由至少一个图像传感器产生的一或多个信号。<br>**《隐含公开》** | 对比文件使用图像传感器捕获图像：“The images may be images of a deformable surface that are taken at different times”（图像可能是在不同时间拍摄的可变形表面的图像）（参见[0017]）。处理这些图像信号以提取特征：“converting image features of the corresponding images to point features”（将相应图像的图像特征转换为点特征）（参见[0018]）。 | 对比文件明确公开了使用图像传感器（如相机）捕获图像，并处理这些图像信号来识别和跟踪图像中的特征点（即点特征）。虽然对比文件中“跟踪”的对象是静态图像中的特征而非移动装置的实时路径，但其技术手段包含了“基于图像传感器产生的信号来识别和定位特征”。根据宽松的隐含公开判断标准，本领域技术人员有可能从对比文件“使用图像信号进行特征提取和定位”这一技术手段，推理出“可以使用图像传感器产生的信号来辅助或实现某种形式的路径或特征跟踪”。尽管两者最终目的（皮肤特征对齐 vs. 移动路径跟踪）不同，但就“基于图像传感器信号进行操作”这一技术手段而言，存在推理出本技术特征的可能性。因此，判断为隐含公开。 |
| **技术特征H**：其进一步包括∶响应于检测到所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表的所述一或多个位点的所述相交点，暂停所述一或多个惯性传感器的操作。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及惯性传感器，更无暂停其操作的需求或描述。 |
| **技术特征I**：其进一步包括∶提示移动装置用户移动到所述移动装置可获得更精确的位置估计的位置。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及与用户交互提示移动以获得更好定位。 |
| **技术特征J**：其中检测所述相交点进一步包括：合并所述路线选择图表与所述所跟踪移动路径。<br>**《隐含公开》** | 对比文件通过图像扭曲图实现图像合并：“The image-warping map may provide at least a local registration between the corresponding images. This may allow corresponding image features between the images to be compared.”（图像扭曲图可以提供相应图像之间的至少局部配准。这可以允许比较图像之间的相应图像特征。）（参见[0022]）。“The image-warping map may allow registration of images”（图像扭曲图可以允许图像的配准）（参见[0041]）。 | 对比文件的核心操作是生成一个“图像扭曲图”（image-warping map），该图本质是一个空间变换函数，用于将一幅图像中的点映射到另一幅图像中的对应点，从而实现两幅图像的“合并”或“对齐”（registration）。虽然目标专利的“合并”对象是导航路径与数字地图路线，而对比文件合并的是两幅图像，但两者在高层概念上都涉及将两个不同数据集（路径/图像）基于共同特征进行空间对齐的操作。根据宽松的隐含公开判断标准，本领域技术人员有可能从对比文件“通过建立映射关系来合并/对齐两个数据集”这一技术思想，推理出“合并”这一操作步骤。因此，判断为隐含公开。 |
| **技术特征K**：其中所述合并包括：估计在所述区域中步行的所述移动装置用户的步幅长度<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及任何与步幅长度估计相关的内容。 |
| **技术特征L**：以及响应于经校正的步幅长度估计值，修改所述连续路线的至少一部分。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及步幅长度校正或基于此修改路径。 |
| **技术特征M**：其中所述修改包括：增加或减小所述所跟踪移动路径的所述至少一部分的长度。<br>**《隐含公开》** | 对比文件通过图像扭曲图修改图像坐标：“This pixel-to-pixel spatial coordinate transformation map may then be used to warp coordinates of the later-captured image to generate a registered image.”（然后，该像素到像素的空间坐标变换图可用于扭曲后来捕获的图像的坐标以生成配准图像。）（参见[0042]）。图像扭曲涉及对图像中点的位置进行拉伸、压缩等几何变换。 | 对比文件中的“图像扭曲”（warping）操作，实质上是对图像中各个点的空间坐标进行修改，这种修改包括了在二维平面上的拉伸、压缩、旋转等，这必然会导致图像中某些特征之间的“距离”（或路径长度表示）被增加或减小。虽然目标专利修改的是物理移动路径的估计长度，而对比文件修改的是图像特征的像素坐标，但就“通过一个变换过程来增加或减小空间表示的长度”这一抽象技术手段而言，存在推理上的可能性。根据宽松的隐含公开判断标准，判断为隐含公开。 |
| **技术特征N**：其中所述相交点包括由两个或多于两个位置估计界定并且为所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表所共有的至少一个片段。<br>**《隐含公开》** | 对比文件通过匹配三角形来找到对应点，三角形由三个点特征（顶点）界定：“identifying matching triangles from the corresponding images”（识别来自相应图像的匹配三角形）（参见[0021]）。“Each three-point set defines a triangle in the image space.”（每个三点集在图像空间中定义一个三角形。）（参见[0020]）。这些匹配的三角形及其顶点是两幅图像所共有的特征集合。 | 目标专利中“由两个或多于两个位置估计界定的共有片段”，可以类比为一条由多个点确定的线段或路径段。对比文件中，通过匹配的“三角形”（由三个点界定）来建立两幅图像之间的对应关系，这些三角形可以被视为一种“共有片段”（由顶点界定的区域）。虽然目标专利的片段是路径与路线的交叉部分，用于导航对齐；而对比文件的片段（三角形）是图像特征点集，用于图像配准。但根据宽松的隐含公开判断标准，本领域技术人员有可能从对比文件“使用多个对应点界定的几何形状（如三角形）作为两数据集共有的匹配基础”这一概念，推理出“使用由多个位置估计界定的共有片段”这一技术特征。因此，判断为隐含公开。 |
| **技术特征O**：其进一步包括：显现所述移动装置相对于所述连续路线或相对于所述路线选择图表的位置估计。<br>**《隐含公开》** | 对比文件系统可能包括显示配准后的图像（如图6A，6B所示），其中特征点被对齐显示。处理电路702生成图像扭曲图用于对齐图像（参见[0044]）。隐含了通过显示来呈现对齐（即位置匹配）后的结果。 | 对比文件的目的是使两幅图像中的特征对齐，并可能将结果显现出来（例如供医生查看）。这种“显现”包含了特征点在配准后图像中的位置信息。虽然目标专利显现的是移动装置的实时导航位置，而对比文件显现的是静态图像特征的比对位置，但就“显现与某个参考系（路线/另一图像）对齐后的位置信息”这一高层功能而言，存在相似性。根据宽松的隐含公开判断标准，判断为隐含公开。 |
| **技术特征P**：其中所述显现所述移动装置的所述位置估计包括：指示所述移动装置的所述位置估计的置信区。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未提及任何与置信区相关的概念。 |
| **技术特征Q**：其进一步包括：显现从所述移动装置的位置估计到所述起点的一或多个返回路径。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及返回路径的生成或显现。 |
| **技术特征R**：其进一步包括：修改从所述移动装置的当前位置估计到所述起点的所述一或多个返回路径的至少一部分。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及返回路径的修改。 |
| **技术特征S**：其包括：至少一个传感器，其用以响应于所述移动装置的移动而产生一或多个信号<br>**《隐含公开》** | 对比文件包括图像传感器（相机），用于捕获人体皮肤图像：“receiving corresponding images that are to be registered”（接收要配准的相应图像）（参见[0017]）。图像传感器响应于光信号（反射自皮肤表面）产生图像电信号。 | 虽然对比文件中的图像传感器主要用于捕获静态场景而非直接响应于“移动装置的移动”，但其本质是一种传感器，能够响应于外部物理刺激（光）产生信号（图像数据）。根据非常宽松的隐含公开判断标准，本领域技术人员有可能从“装置包含用于产生信号的传感器”这一普遍概念，推理出该技术特征。尽管应用场景（医学成像 vs. 移动导航）和触发条件（拍摄指令 vs. 移动）不同，但就“包含传感器以产生信号”这一结构特征而言，存在被覆盖的可能性。因此，判断为隐含公开。 |
| **技术特征T**：以及一或多个处理器，其用以：当所述移动装置不能获得位置估计时，至少部分地基于由所述移动装置机载的所述至少一个传感器产生的一或多个信号，跟踪从起点开始的所述移动装置的移动路径<br>**未被公开** | 对比文件包括“processing circuitry 702”（处理电路702）（参见[0044]），其可以包括一个或多个处理器，用于执行图像配准操作。 | 对比文件公开了处理电路/处理器，但其用途是执行图像配准算法（如转换特征点、匹配三角形、生成扭曲图），与“跟踪移动装置的移动路径”这一功能完全不同。且对比文件未涉及“不能获得位置估计时”的条件和“跟踪从起点开始的移动路径”这一特定目的。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征U**：检测所跟踪移动路径与界定在区域内的可行移动的路线选择图表的一或多个位点的相交点，所述移动装置在所述区域内能够获得位置估计，其中检测所述相交点包括：获得一或多个位置估计，所述一或多个位置估计通过测量从接入点接收的信号的一个或多个特性得出<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 理由同技术特征B。对比文件未公开通过测量无线接入点信号特性来获得位置估计，也未涉及路线选择图表。 |
| **技术特征V**：以及使所述一或多个位置估计与所述路线选择图表上的一或多个位点匹配<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 理由同技术特征C。对比文件的匹配发生在图像配准领域，与导航路线匹配的作用和手段均不同。 |
| **技术特征W**：至少部分地基于所检测到的相交点和所述所跟踪移动路径，估计从所述路线选择图表的所述一或多个位点到所述起点的连续路线<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 理由同技术特征D。 |
| **技术特征X**：以及通过所述移动装置的显示器显现所估计的连续路线，所述所估计的连续路线包括信息，所述信息指示与所述所跟踪移动路径的至少一部分组合的所述路线选择图表的至少一部分。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 理由同技术特征E。 |
| **技术特征Y**：其中所述一或多个处理器另外用以：通过处理由所述至少一个传感器产生的信号来跟踪所述移动路径，其中所述至少一个传感器包括一或多个图像传感器、一或多个加速度计、一或多个陀螺仪、一或多个磁力计、一或多个气压传感器、一或多个计步器，或其任何组合。<br>**《隐含公开》** | 对比文件的处理电路702处理由图像传感器产生的图像信号，以执行特征提取和配准（参见[0045]）。说明书明确提到了“image sensor”作为信号源。 | 对比文件明确公开了处理器（处理电路）处理由图像传感器产生的信号这一技术手段。虽然其处理目的（特征提取与配准）与目标专利的“跟踪移动路径”不同，且传感器组合列表中仅明确提及了“图像传感器”，但根据宽松的隐含公开判断标准，本领域技术人员有可能从“处理器处理图像传感器信号”这一具体实施方式，推理出“处理器处理由传感器（包括图像传感器）产生的信号”这一更上位的技术特征。因此，判断为隐含公开。 |
| **技术特征Z**：其中所述一或多个处理器另外用以：响应于检测到所述所跟踪移动路径与所述路线选择图表的所述一或多个位点的所述相交点，暂停所述至少一个传感器的操作。<br>**未被公开** | 无相关公开内容。 | 对比文件未涉及暂停传感器操作。 |
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