对比文件的名称：2012-06-28_JP2012122819A_发明专利_JP2012122819A Positioning device, positioning method and program
目标专利的名称：254用于对齐移动路径与路线选择图表的系统、方法和_或装置CN105793668B
本次调用的模型名称：gpt-4
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**《直接公开》 | [002] “この実施形態の測位装置１は、…自律航法用センサである３軸地磁気センサ１５および３軸加速度センサ１６と…を備えている。”<br>[002] “絶対位置が不明な状態で前記第２測位手段の連続的な測位により一連の相対変位データが取得され…” | 对比文件公开了移动装置（測位装置1）配备有惯性传感器（3轴地磁传感器15和3轴加速度传感器16），构成“第2測位手段”。该装置在绝对位置不明（即不能获得GPS位置估计）的状态下，基于这些传感器连续测量相对位移数据，即跟踪从起点开始的移动路径。这与目标专利中在不能获得位置估计时，基于机载惯性传感器信号跟踪移动路径的技术特征相同，且作用均是记录用户在无可靠定位信号区域内的移动轨迹。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**《隐含公开》 | [002] “次に、測位装置１がＧＰＳ衛星の電波の届く場所に出てきた場合、…その直後、あるいは所定の間欠時間を開けた地点Ｂ１において、ＧＰＳによる測位が実行されて絶対位置データが取得される。”<br>[002] “ＧＰＳ受信部１４は、…ＧＰＳ衛星の送信電波を捕捉してその復調処理を行う。 ＣＰＵ１０は、このＧＰＳ衛星の送信データと送信信号に基づいて所定の測位演算を行うことで、現在位置を表わす絶対位置データを算出することができる。” | 对比文件公开了当移动装置进入GPS卫星信号可到达的区域时，通过GPS接收部14接收信号并进行测位演算，获得绝对位置数据。虽然对比文件使用的是GPS卫星信号，而目标专利使用的是来自接入点（如Wi-Fi）的信号，但两者均是通过测量从外部参考源接收的信号的特性（GPS信号的时间/相位等）来得出位置估计，其作用都是为了在特定区域内获得更可靠的位置信息。本领域技术人员可以理解，从接入点获取位置估计是室内定位的常规替代或补充手段。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**《隐含公开》 | [002] “この測位装置１では、…補正前の移動軌跡データ（軌跡Ｌｂ１）が、ＧＰＳの測位により得られた複数地点Ｂ１，Ｃ１の位置データと合致するように、移動軌跡データに対応する軌跡Ｌｂ１を一様に伸縮および回転させる相似変形処理を行い…”<br>[002] “移動履歴データ記憶部２２に記憶された移動軌跡データが絶対座標に対応づけられていない相対座標の位置データを含む場合に、間欠的なＧＰＳ測位によって取得される絶対位置データに基づき、相対座標の移動軌跡データを絶対座標にそれぞれ対応づける補正演算も行うようになっている。” | 对比文件公开了使用GPS测量获得的绝对位置数据（地点B1，C2），对通过惯性导航得到的移动轨迹数据（轨迹Lb1，La1）进行校正，使其与这些绝对位置数据匹配。具体包括将相对坐标的轨迹数据对应到绝对坐标上，并进行伸缩和旋转的相似变形处理以使轨迹匹配。这一过程实质上是使获得的一个或多个位置估计（GPS绝对位置）与一个代表可行移动的几何图形（即校正后的轨迹）上的点相匹配。虽然对比文件中的“轨迹”是动态生成的移动路径记录，而目标专利的“路线选择图表”是预定义的可行移动图表，但就“使位置估计与一个空间表示上的位点匹配”这一核心操作而言，作用是相似的（用于对齐和校正）。本领域技术人员可以合理推断，将位置估计与一个已知的空间图表（如室内地图路径）进行匹配，是此类定位校正技术的常见应用。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**《隐含公开》 | [002] “続いて、この測位装置１では、図２（ｄ）に示すように、ＧＰＳの測位前に取得された移動軌跡データ（軌跡Ｌａ１）の補正処理を行う。 …この相似変形処理後の軌跡Ｌａ２に対応する一連の位置データを補正後の移動軌跡データとするものである。”<br>结合图2(a)-(d)的整体过程。 | 对比文件公开了在获得GPS绝对位置数据后，不仅对GPS信号覆盖区间的轨迹（Lb1）进行校正，还对GPS信号获得之前（即绝对位置不明期间）的轨迹（La1）使用相同的参数进行校正，从而得到从后期已知点（如B1）回溯到起点（A0/A2）的、经过校正的连续轨迹数据（La2）。这个过程是基于检测到的GPS位置点（相当于相交点）和之前跟踪的移动路径，来估计并生成一条从已知点（可类比为路线选择图表的接入点）到起点（A0/A2）的连续、校正后的路线。虽然对比文件的“起点”最初是未知的虚拟点，而目标专利的起点是用户已知的特定位置（如停车位），但就“基于后期定位点对前期无定位路径进行估计和连接，形成连续路线”这一技术手段而言，作用是相同的（构建完整回溯路径）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**《隐含公开》 | [002] “各種の情報表示や画像表示を行う表示部１８と”<br>结合图2(a)-(d)所示的轨迹校正结果，以及装置记录和显示移动轨迹数据的功能。 | 对比文件明确记载了装置具备显示部18。虽然说明书未明确描述将校正后的连续轨迹与一个预定义的“路线选择图表”组合显示，但本领域技术人员可以理解，将计算得到的连续移动路径（即校正后的轨迹La2和Lb2）在显示器上显现出来，是该类定位装置的常规和必要功能。对比文件图2(d)示意了补正后的轨迹La2和Lb2，这实质上就是一条“所估计的连续路线”。该路线包含了后期有GPS信号阶段的轨迹（可类比为路线选择图表覆盖区域的部分）和前期无GPS信号阶段的轨迹（所跟踪移动路径）的组合。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**《直接公开》 | [002] “自律航法制御処理部２０は、…３軸地磁気センサ１５と３軸加速度センサ１６の計測データを、ＣＰＵ１０を介して入力し、これらの計測データから測位装置１の移動方向と移動量とを算出していく。” | 对比文件明确公开了自律航法制御处理部20处理由3轴地磁传感器和3轴加速度传感器产生的信号，以计算移动方向和移动量，从而实现移动路径的跟踪。这与目标专利中“处理由一或多个惯性传感器产生的信号”以进行跟踪的特征完全相同，且作用一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征G**《未公开》 | 无相关记载。 | 对比文件全文仅提及地磁传感器、加速度传感器等惯性传感器，未提及任何图像传感器（如相机）或其信号用于跟踪移动路径。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征H**《未公开》 | 无相关记载。 | 对比文件中，即使在GPS信号可用并开始进行位置估计和轨迹校正后，自律航法（基于惯性传感器）的测量仍然是持续进行的（参见[002]“ＧＰＳ衛星の電波の届く場所に出てきた後も、自律航法による測位は継続的に実行される。”）。说明书未记载任何响应于检测到GPS信号或路径相交而暂停惯性传感器操作的内容。其目的是持续用惯性导航填补GPS间歇测量的间隙，而非暂停以省电。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**《未公开》 | 无相关记载。 | 对比文件未记载任何提示用户移动到可获得更精确位置估计的位置的内容。装置被动地接收GPS信号，并在信号质量足够好时进行定位和校正。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**《隐含公开》 | [002] “この相対座標の移動軌跡データを時系列に結んだものが、図２（ａ）の軌跡Ｌａ０である。”<br>[002] “…相対座標の移動軌跡データ（軌跡Ｌａ０）を、例えば終端側から始端側へさかのぼるように絶対位置に対応づけていくことで、絶対座標で表わされた移動軌跡データ（軌跡Ｌａ１）を算出する。”<br>[002] “…軌跡Ｌａ１を軌跡Ｌａ２へ変換する処理である。” | 对比文件公开了将前期基于惯性导航获得的相对坐标轨迹（La0），通过后期获得的绝对位置数据，转换成绝对坐标轨迹（La1），并进一步通过相似变形与后期轨迹（Lb1）以及绝对位置点（B1，C2）对齐，形成一个连续的、校正后的轨迹（La2+Lb2）。这个过程实质上就是将后期基于定位信号确定的路径（可类比为路线选择图表所覆盖的可行移动区域）与前期跟踪的移动路径进行合并（连接和校正），形成一个统一的连续路径。虽然对比文件没有使用“路线选择图表”这一术语，但其技术手段实现了将两段路径信息合并的功能。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K**《隐含公开》 | [002] “自律航法制御処理部２０は、３軸加速度センサ１６の出力に現れる鉛直方向の大きな振動から歩数を計数し、予め設定されている歩幅データと乗算することで移動量を計測する。” | 对比文件明确公开了通过加速度传感器检测步伐，并使用预设的“歩幅データ”（步幅数据）来计算移动量。预设步幅数据本身就包含了对用户步幅长度的估计。虽然在对比文件中，该估计是预设的，而目标专利可能涉及动态估计，但“估计步幅长度”这一技术概念已被公开，并且都用于将传感器数据转换为位移量。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L**《隐含公开》 | [002] “この補正処理は、…移動軌跡データに対応する軌跡Ｌｂ１を一様に伸縮および回転させる相似変形処理を行い…”<br>[002] “…軌跡Ｌａ１を軌跡Ｌａ２へ変換する処理である。 この相似変形の補正処理では、ステップＳ２３で一時記憶しておいた伸縮率と回転角度を用いた軌跡の相似変形により実行する。” | 对比文件公开了通过“相似变形处理”来校正移动轨迹，该处理包括对轨迹进行均匀的伸缩（伸縮）和旋转。伸缩操作直接对应于修改连续路径的长度（整体按比例增加或减小）。虽然对比文件未明确将伸缩校正与“步幅长度估计值”直接关联，但其校正的参数（伸缩率）实质上纠正了由步幅估计误差等原因导致的整体距离误差。本领域技术人员可以合理推断，对路径长度的校正可以响应于对步幅估计的校正。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征M**《直接公开》 | [002] “この補正処理は、…移動軌跡データに対応する軌跡Ｌｂ１を一様に伸縮および回転させる相似変形処理を行い…” | 对比文件明确公开了通过“相似变形处理”对轨迹进行“伸縮”（伸缩），即均匀地增加或减小整个轨迹的长度。这直接对应于目标专利中“增加或减小所跟踪移动路径的至少一部分的长度”的技术特征。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征N**《隐含公开》 | [002] “…補正前の移動軌跡データ（軌跡Ｌｂ１）が、ＧＰＳの測位により得られた複数地点Ｂ１，Ｃ１の位置データと合致するように…”<br>图2(c)中，轨迹Lb1的起点B1和中间点C1与GPS位置点B1、C2相对应。 | 对比文件公开了使用两个（B1，C2）或多个（如图6的T6-T10）通过GPS测量获得的位置估计，来界定一段轨迹（如Lb1），并对这段轨迹进行校正。这段被界定的轨迹，既是基于惯性传感器的“所跟踪移动路径”的一部分，也是需要通过校正与绝对位置数据对齐的“片段”。虽然对比文件没有明确称这个片段为“相交点”，但该片段的两端或关键点由位置估计界定，并且是传感器路径与外部定位参考（可类比为路线选择图表的约束）所共有的区域。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征O**《隐含公开》 | [002] “各種の情報表示や画像表示を行う表示部１８と”<br>结合装置记录和显示移动轨迹数据（包含位置数据）的功能。 | 对比文件装置具备显示部18，并且装置的核心功能就是获取、校正并记录移动轨迹数据（即一系列位置估计）。虽然未明确描述“显现移动装置相对于连续路线”的实时位置，但本领域技术人员可以合理推断，将装置当前计算得到的位置估计（无论是相对坐标还是绝对坐标）在显示器上相对于已记录的连续路线进行显示，是此类导航/轨迹记录装置的常规用途和直观实现方式。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征P**《未公开》 | 无相关记载。 | 对比文件虽然提及GPS测量的精度判断（如DOP值），但未记载在显示位置估计时，以“置信区”图形化指示位置估计的不确定性范围。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征Q**《未公开》 | 无相关记载。 | 对比文件专注于记录和校正从起点开始的历史移动轨迹，未提及为用户生成或显示从当前位置返回到起点的“返回路径”。其路径是历史记录，而非用于未来导航的路线规划。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征R**《未公开》 | 无相关记载。 | 如上所述，对比文件未涉及返回路径的生成，更谈不上对返回路径的修改。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征S**《直接公开》 | [002] “自律航法用センサである３軸地磁気センサ１５および３軸加速度センサ１６と…を備えている。” | 对比文件明确公开了測位装置1包含至少一个传感器（3轴地磁传感器15和3轴加速度传感器16），用于响应于移动装置的移动产生信号。这与技术特征S的描述完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征T**《直接公开》 | [002] “ＣＰＵ１０…装置の全体的な制御を行う”<br>[002] “絶対位置が不明な状態で前記第２測位手段の連続的な測位により一連の相対変位データが取得され…”<br>[002] “自律航法制御処理部２０は、…これらの計測データから測位装置１の移動方向と移動量とを算出していく。” | 对比文件公开了CPU 10和自律航法制御处理部20作为处理器，在绝对位置不明（即不能获得GPS位置估计）的状态下，控制第2測位手段（惯性传感器）连续工作，基于传感器产生的信号来跟踪移动路径（获取一系列相对位移数据）。这与技术特征T的描述完全一致。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征U**《隐含公开》 | 同技术特征B和C的引用及论述。 | 如对技术特征B和C的分析，对比文件隐含公开了检测过程（进入GPS覆盖区并获得位置估计），以及获得位置估计的方法（通过测量GPS信号特性）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征V**《隐含公开》 | 同技术特征C的引用及论述。 | 如对技术特征C的分析，对比文件隐含公开了使获得的位置估计（GPS绝对位置）与移动轨迹（可视为一种路径表示）上的点进行匹配的过程。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征W**《隐含公开》 | 同技术特征D的引用及论述。 | 如对技术特征D的分析，对比文件隐含公开了基于后期定位点对前期无定位路径进行估计和校正，形成一条从后期已知点回溯到起点的连续路线。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征X**《隐含公开》 | 同技术特征E的引用及论述。 | 如对技术特征E的分析，对比文件具备显示部，且本领域技术人员可以合理推断其能够显示所估计的连续路线（即校正后的移动轨迹）。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征Y**《部分直接公开》 | [002] “自律航法制御処理部２０は、…３軸地磁気センサ１５と３軸加速度センサ１６の計測データを、ＣＰＵ１０を介して入力し、これらの計測データから測位装置１の移動方向と移動量とを算出していく。” | 对比文件直接公开了处理器（自律航法制御处理部20）通过处理由至少一个传感器（3轴地磁传感器和3轴加速度传感器）产生的信号来跟踪移动路径。这些传感器属于加速度计、磁力计。然而，对比文件未提及图像传感器、气压传感器、计步器或其组合用于路径跟踪。因此，该技术特征中关于“通过处理传感器信号跟踪路径”以及传感器包括“加速度计、磁力计”的部分被直接公开，但传感器类型的列举未被完全公开。 |
| **技术特征Z**《未公开》 | 无相关记载。 | 同技术特征H，对比文件未记载响应于检测到相交点（或获得GPS信号）而暂停传感器操作。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
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