**对比文件名称**：发明公开 US6205381B1 Method and apparatus for providing autoguidance for multiple agricultural machines
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：通过处理器存取在道路上行驶的车辆的车辆信息**<br>**《未公开》** | 对比文件未明确记载存取“在道路上行驶的车辆的车辆信息”。其描述了确定农业机械的位置和航向（如说明书第[0020]段：“A position determining system... is adapted to determine the position and heading of the agricultural machine”），以及工作器具的宽度（如说明书第[0024]段：“Each plurality of desired paths is determined as a function of the width of the corresponding work implement...”）。这些信息可视为特定农业作业场景下的“车辆信息”，但并非目标专利权利要求中泛指的在“道路”上行驶的“车辆”的“车辆信息”。目标专利的“车辆信息”旨在用于在公共道路等交通环境中动态界定车道，其内涵（如车辆尺寸、驾驶模式等）与应用场景与对比文件的农业机械在田地中的作业信息存在本质区别。 | 对比文件中处理器存取的是农业机械自身的定位、航向及其所连工作器具的宽度等信息，用于在田地中规划作业路径。这些信息在对比文件整体技术方案中的作用是实现多台农业机械在田间的协同自动引导和作业区域分配，以避免冲突和重叠。而目标专利中存取“车辆信息”是为了在交通道路上为行驶的车辆动态界定行驶车道，以解决道路标记缺失或车道宽度利用效率低下的问题。两者所解决的技术问题、应用场景以及信息所服务的具体目的均不相同。因此，对比文件既未直接公开，也未隐含公开技术特征A。 |
| **技术特征B：通过处理器存取道路的道路信息**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0019]段：“A swath manager..., located on the agricultural machine, includes data relative to the surrounding environment, including characteristics of the field, such as boundaries and field conditions.” | 对比文件中的“swath manager”存储了与周围环境相关的数据，包括田地特征，如边界和田间条件。这些“田地特征”信息（如边界）在对比文件中的作用是供处理器规划农业机械在田地内的作业路径（参考路径及平行路径）。虽然对比文件使用的是“field”（田地）而非“road”（道路），但对于本领域技术人员而言，在自动导航或路径规划的上下文中，“道路信息”（如道路边界、宽度、状况）与“田地信息”（如田地边界、地形）属于同一类别的环境空间信息，其作用都是为移动载体（车辆或农机）提供可行驶区域的空间约束和参考。因此，对比文件隐含公开了“存取道路的道路信息”这一技术特征。 |
| **技术特征C：通过处理器基于道路信息和车辆信息动态地界定道路的至少一个车道，并且将至少一个车道提供到车辆**<br>**《隐含公开》** | 1. 说明书第[0024]段：“The processor... is adapted to determine a reference path...”，第[0026]段：“The processor... is further adapted to determine a plurality of desired paths parallel to the reference path. Each plurality of desired paths is determined as a function of the width of the corresponding work implement...”<br>2. 说明书第[0025]段：“The processor... is further adapted to communicate the location of the reference path to each remaining agricultural machine...”<br>3. 说明书第[0038]段：“...each agricultural machine determines a plurality of desired paths parallel to the reference path...”，第[0042]段：“...the plurality of desired paths is displayed...”，第[0043]段：“...the updated swath map...is displayed.” | 对比文件中，处理器基于“swath manager”中的田地信息（相当于道路信息）和农业机械的工作器具宽度信息（相当于一种特定的车辆信息），确定了一条参考路径以及多条平行于该参考路径的期望路径。这些“期望路径”即为在田地上界定的供农业机械行驶的“车道”。处理器通过通信装置将参考路径的位置告知其他农业机械（相当于提供车道信息），并且各机械的显示器会显示这些路径信息。虽然对比文件未明确使用“动态地界定”一词，但其整个系统根据作业进度更新“swath manager”并显示更新后的地图（见第[0043]段），这体现了根据作业状态（可视为一种变化的车辆和道路信息）对路径（车道）信息进行调整和更新的过程，具有“动态”的含义。因此，对比文件隐含公开了基于信息界定车道并提供给车辆这一技术特征。 |
| **技术特征D：其中动态地界定至少一个车道包括基于道路信息和车辆信息动态地界定至少一个车道在道路上的位置**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0024]段：“The processor... is adapted to determine a reference path...”，第[0026]段：“The processor... is further adapted to determine a plurality of desired paths parallel to the reference path. Each plurality of desired paths is determined as a function of the width of the corresponding work implement...” | 对比文件中，处理器确定参考路径，并基于各农业机械工作器具的宽度，确定一系列平行于该参考路径的期望路径。这些期望路径的位置（即相对于参考路径的偏移）是由工作器具宽度（车辆信息）和参考路径（基于田地信息确定）共同决定的。因此，界定路径（车道）在田地（道路）上的位置这一技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征E：且其中动态地界定至少一个车道包括消除道路的至少一个先前界定的车道或添加道路的至少一个先前未界定的车道**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0032]段：“...the swath manager is updated as a function of the work performed by the agricultural machine. For example, if the agricultural machine is harvesting crop, the areas harvested are updated in the swath manager...”<br>图4及说明书第[0030]-[0031]段：图示并描述了田地中“completed portions”（已完成区域）、“occupied portions”（占用区域，即正在作业的路径）和“available portions”（可用区域）。 | 对比文件中，“swath manager”会随着农业机械的作业而更新，区分出已完成、占用和可用的区域。这种更新意味着随着作业的进行，先前被“占用”或“界定”用于作业的路径（车道）在完成后可能不再被视为有效作业路径（相当于被“消除”或标记为已完成），而新的“可用区域”可以被规划为新的作业路径（相当于“添加”新的车道）。虽然对比文件没有明确使用“消除”或“添加”车道的表述，但根据其描述的作业区域动态管理机制，本领域技术人员可以理解，其技术方案必然包含了根据作业状态动态调整有效路径集合的过程，这隐含了“消除”或“添加”路径（车道）的技术特征。 |
| **技术特征F：其中动态地界定至少一个车道包括：基于车辆信息确定车辆的大小**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0026]段：“Each plurality of desired paths is determined as a function of the width of the corresponding work implement for each respective agricultural machine.” | 对比文件中，期望路径的确定是“工作器具宽度”的函数。工作器具的宽度直接关联到农业机械的作业幅宽，是决定该机械所需行驶空间（即“车道”宽度）的关键尺寸信息。虽然“工作器具宽度”不等同于“车辆的大小”，但在农业机械自动引导的上下文中，工作器具的宽度是表征该机械所需占用空间的核心“车辆尺寸信息”。因此，基于工作器具宽度来确定路径，隐含了“基于车辆信息确定车辆的大小”这一技术特征。 |
| **技术特征G：基于车辆的大小确定第一车道的宽度**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0026]段：“Each plurality of desired paths is determined as a function of the width of the corresponding work implement...” | 如上所述，对比文件中每一条“期望路径”的宽度（即作业幅宽，swath）直接由对应农业机械的“工作器具宽度”决定。这直接对应于“基于车辆的大小（工作器具宽度）确定车道的宽度”。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征H：确定第一车道的长度**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0024]段：“The reference path..., has a start point and an end point.” 第[0038]段：“...each agricultural machine determines a plurality of desired paths parallel to the reference path.” | 对比文件中，首先确定的“参考路径”具有明确的起点和终点，因此其长度是确定的。而各农业机械确定的“期望路径”是平行于该参考路径的，这意味着这些期望路径会遵循参考路径的走向和起止范围，因此其长度也是被确定的。虽然对比文件没有明确表述“确定第一车道的长度”，但根据其路径规划方法，路径（车道）的长度是路径定义的必然属性。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征I：确定第一车道的位置，并且将第一车道添加到道路**<br>**《隐含公开》** | 1. 说明书第[0024], [0026]段：处理器确定参考路径及平行于它的期望路径。<br>2. 说明书第[0025]段：将参考路径的位置通信给其他机械。<br>3. 说明书第[0042]段：在显示器上显示期望路径。<br>4. 说明书第[0038]段：将期望路径存储在swath manager中供使用。 | 对比文件中，处理器通过确定参考路径和平行偏移，明确了每条期望路径（车道）在田地中的位置。然后，该路径信息被通信、存储（在swath manager中）和显示，从而成为农业机械自动引导系统所识别和使用的有效路径。这个过程相当于“确定车道的位置，并且将其添加到道路（田地）的可行驶路径集合中”。因此，该技术特征被隐含公开。 |
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