对比文件的名称：发明公开 US9355562B1 Using other vehicle trajectories to aid autonomous vehicles driving through partially known areas
| 技术特征描述和公开性质 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| A: 《隐含公开》<br>通过处理器存取在道路上行驶的车辆的车辆信息 | 说明书第[0026]段：“The lane information may include a leading vehicle that is in front of the vehicle in the lane. The computer system may estimate a path of the leading vehicle using, for example, a laser rangefinder and/or a LIDAR unit.”<br>说明书第[0028]段：“As still another example, in embodiments where the lane information includes a leading vehicle, the computer system may determine that the lane information has become unavailable or unreliable when the leading vehicle becomes too far away or has an inestimable path (e.g., because the leading vehicle is changing lanes, swerving, etc.).”<br>说明书第[0091]段：“The computer vision system 746 may be any system configured to process and analyze images captured by the image-capture device 734 in order to identify objects and/or features in the environment in which the vehicle 700 is located, including, for example, traffic signals and obstacles.” | 对比文件公开了自动驾驶车辆的计算机系统可以感知并获取前方引导车辆（leading vehicle）的信息，例如通过传感器估计其路径。获取“引导车辆”的信息属于获取“在道路上行驶的车辆的车辆信息”的一种具体情形。在对比文件中，获取前方车辆信息的作用是将其作为车道信息（lane information）的来源之一，用于估计车道位置，以辅助自动驾驶。这与目标专利中获取车辆信息以用于后续车道界定的作用在“获取信息”这一基础步骤上相同，但具体应用目的（估计已知车道 vs. 动态界定新车道）有所不同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| B: 《隐含公开》<br>通过处理器存取道路的道路信息 | 说明书第[0024]段：“In some embodiments, the lane information may include a geographic location of the vehicle and a predetermined map of the road. ... The predetermined map may include lane information indicating a location of the lane on the road.”<br>说明书第[0025]段：“In other embodiments, the lane information may include lane markings on the road, and the computer system may use one or more sensors to sense the lane markings.”<br>说明书第[0024]段：“The computer system may determine the geographic location of the vehicle by, for example, querying a location server for the geographic location of the vehicle.” | 对比文件公开了自动驾驶车辆的计算机系统可以获取包含车道位置信息的预定道路地图（predetermined map），或者通过传感器感知道路车道标记（lane markings）。这些“预定地图”和“车道标记”信息属于“道路的道路信息”的范畴。在对比文件中，获取这些道路信息的作用是提供车道的估计位置，以支持自动驾驶。这与目标专利中获取道路信息以用于后续车道界定的作用在“获取信息”这一基础步骤上相同，但具体应用目的（定位已知车道 vs. 动态界定新车道）有所不同。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| C: 《未公开》<br>通过处理器基于道路信息和车辆信息动态地界定道路的至少一个车道，并且将至少一个车道提供到车辆 | 说明书第[0031]-[0034]段描述了在车道信息不可靠时，从多个“预定的轨迹（predetermined trajectories）”中选择一个，并控制车辆沿该轨迹行驶。例如第[0031]段：“the computer system may select as the selected predetermined trajectory a predetermined trajectory in the plurality of predetermined trajectories that begins near and/or spans a last-known or estimated ... geographic location of the vehicle.”<br>说明书第[0038]段：“the computer system may control the vehicle to travel along the selected predetermined trajectory.” | 对比文件的核心内容是在车道信息不可靠时，从一组**预先存在**的轨迹中选择一条供车辆跟随。这个过程是“选择”一个已有的、可能是其他车辆历史轨迹生成的预定义路径，而不是基于实时的道路信息和车辆信息“动态地界定”（即实时计算、创建或调整）一个新的车道。此外，对比文件将选定的轨迹“提供”给车辆控制模块用于行驶，这与目标专利中“提供车道”在结果上有相似之处，但前提（选择已有轨迹 vs. 动态界定新车道）有本质区别。因此，对比文件没有公开“基于道路信息和车辆信息动态地界定车道”这一核心特征。 |
| D: 《未公开》<br>其中动态地界定至少一个车道包括基于道路信息和车辆信息动态地界定至少一个车道在道路上的位置 | 说明书第[0031]段：“the computer system may select as the selected predetermined trajectory a predetermined trajectory in the plurality of predetermined trajectories that begins near and/or spans a last-known or estimated ... geographic location of the vehicle.”<br>说明书第[0050]-[0051]段描述了根据地标（landmark）估计车辆位置，并基于该估计位置选择预定义轨迹。 | 对比文件中预定义轨迹本身已经包含了位置信息（例如，以绝对坐标或相对于地标的方式表达）。系统所做的是根据车辆的最后已知或估计位置，“选择”一条位置合适的已有轨迹，而不是基于当前的车辆和道路信息“动态地界定”一个车道的位置。界定位置是预定义轨迹生成时（可能由历史数据统计得出）完成的，而非在车辆使用时实时完成。因此，该特征未被公开。 |
| E: 《未公开》<br>且其中动态地界定至少一个车道包括消除道路的至少一个先前界定的车道或添加道路的至少一个先前未界定的车道 | 对比文件全文未提及对道路上已存在或已界定车道进行“消除”或“添加”的操作。 | 对比文件仅涉及在车道信息缺失时选择替代行驶路径，完全不涉及对道路上的车道布局进行管理、修改或重新界定。没有公开任何关于创建新车道或移除旧车道的概念。因此，该特征未被公开。 |
| F: 《未公开》<br>其中动态地界定至少一个车道包括：基于车辆信息确定车辆的大小 | 对比文件未提及根据车辆自身的尺寸（如宽度）信息来执行任何车道界定或轨迹选择操作。 | 对比文件中获取车辆信息（如特征A所述）主要涉及位置或前方车辆路径，并未涉及获取或利用本车或他车的物理尺寸（如宽度）信息。目标专利中确定车辆大小是用于计算车道宽度的关键输入，而这一概念在对比文件中完全缺失。因此，该特征未被公开。 |
| G: 《未公开》<br>基于车辆的大小确定第一车道的宽度 | 对比文件未提及根据车辆尺寸来确定车道或轨迹的宽度。 | 如特征F所述，对比文件未涉及车辆尺寸信息。因此，基于车辆大小确定车道宽度的步骤在对比文件中没有依据，也未被公开。 |
| H: 《未公开》<br>确定第一车道的长度 | 对比文件未提及为所选轨迹或车道界定一个特定的“长度”。预定义轨迹可能具有起点和终点，但其“长度”是轨迹固有的几何属性，并非在决策过程中基于特定信息（如车辆信息）动态确定的参数。 | 目标专利中“确定车道的长度”是动态车道界定过程的一个具体决策步骤。对比文件中选择的预定义轨迹虽然有空间延伸范围，但并未描述将其作为一个需要“确定”的、与车辆或道路状态相关的变量。因此，该特征未被公开。 |
| I: 《未公开》<br>确定第一车道的位置，并且将第一车道添加到道路 | 参见对特征C和D的论述。对比文件是“选择”已有轨迹的位置，而非“确定”一个新车道的位置并将其“添加”到道路布局中。“添加”意味着改变道路的车道配置，这与对比文件仅选择行驶路径的行为不同。 | 对比文件的核心是路径选择，而非车道管理或道路空间重新分配。没有公开“将车道添加到道路”这一改变道路车道配置的行为。因此，该特征未被公开。 |
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